公开(公告)号：CN108015767B

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN201711238341.2

申请日：2017-11-30

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  林燕芳 ,  王一帆 ,  孙汉旭 ,  黄旭东 ,  罗宁

IPC: B25J9/16 ,  B64G4/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂应急操作方法，包括：空间站上操作物的区域及空间机械臂工作空间的预处理，获得所需操作物的区域划分和空间机械臂的无碰撞工作空间；依据空间机械臂中间构型网络构建，获得所需空间机械臂中间构型集；依据预处理和空间机械臂中间构型集，设计一种空间机械臂应急操作方法，完成空间机械臂应急操作的任务。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现空间机械臂应急操作的任务。

公开(公告)号：CN109934910A

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201910193538.1

申请日：2019-03-14

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  费军廷 ,  罗宁 ,  王宣 ,  王玉琦 ,  刘丹

IPC: G06T17/00 ,  B64G1/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种基于三维环境模型的探测点自主选取策略，实现了巡视器依据三维环境模型自主选取探测点，包括：获得月面三维环境模型；依据月面三维环境模型和根据月面巡视器结构特点构建满足月面巡视器行进条件的运行代价函数，获得月面巡视器的安全运行区域；依据月面巡视器的安全运行区域和根据月面巡视器所携带的探测设备对探测点所处月表地形平整度的要求构建的平整度评价指标，获得月面巡视器安全运行区域内的最优探测点的位置。根据本发明实施例提供的技术方案，可有效提高探测点选取的科学性和优越性。

公开(公告)号：CN108015767A

公开(公告)日：2018-05-11

申请号：CN201711238341.2

申请日：2017-11-30

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  林燕芳 ,  王一帆 ,  孙汉旭 ,  黄旭东 ,  罗宁

IPC: B25J9/16 ,  B64G4/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂应急操作方法，包括：空间站上操作物的区域及空间机械臂工作空间的预处理，获得所需操作物的区域划分和空间机械臂的无碰撞工作空间；依据空间机械臂中间构型网络构建，获得所需空间机械臂中间构型集；依据预处理和空间机械臂中间构型集，设计一种空间机械臂应急操作方法，完成空间机械臂应急操作的任务。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现空间机械臂应急操作的任务。

公开(公告)号：CN108582073B

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN201810408554.3

申请日：2018-05-02

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  闫硕 ,  王一帆 ,  罗宁 ,  王蕾 ,  蔡沛霖

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种基于改进随机路标地图法的机械臂快速避障路径规划方法，实现了机械臂处于复杂环境下的高效无碰撞路径搜索，包括：以关节空间向量坐标的方式建立机械臂状态模型，通过一种“边界采样”方法和人工势场法，优化传统随机路标地图法的地图采样点选取策略，选定满足机械臂结构与精度要求的地图采样点；针对选定的地图采样点集，设计一种三层分步地图采样点连通方法，保证路标地图连通性能；针对机械臂始末节点与路标地图连通时的避障问题，设计高级局部规划器，优化非地图采样点位置的规划策略。根据本发明实施例提供的技术方案，可有效提升机械臂避障路径规划的精度和执行效率。

公开(公告)号：CN108582073A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201810408554.3

申请日：2018-05-02

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  闫硕 ,  王一帆 ,  罗宁 ,  王蕾 ,  蔡沛霖

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种基于改进随机路标地图法的机械臂快速避障路径规划方法，实现了机械臂处于复杂环境下的高效无碰撞路径搜索，包括：以关节空间向量坐标的方式建立机械臂状态模型，通过一种“边界采样”方法和人工势场法，优化传统随机路标地图法的地图采样点选取策略，选定满足机械臂结构与精度要求的地图采样点；针对选定的地图采样点集，设计一种三层分步地图采样点连通方法，保证路标地图连通性能；针对机械臂始末节点与路标地图连通时的避障问题，设计高级局部规划器，优化非地图采样点位置的规划策略。根据本发明实施例提供的技术方案，可有效提升机械臂避障路径规划的精度和执行效率。

公开(公告)号：CN112907020A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202011582771.8

申请日：2020-12-28

Applicant: 北京邮电大学 ,  浙江大学 ,  成都数联铭品科技有限公司 ,  中诚信征信有限公司 ,  中国科学院软件研究所

Inventor： 宋美娜 ,  欧中洪 ,  张光卫 ,  国晓雪 ,  崔兆林 ,  李国英 ,  尹旭然 ,  郑小林 ,  吴师成 ,  闫文涛 ,  罗宁

IPC: G06Q10/06 ,  G06Q10/10 ,  G06Q20/28 ,  G06F9/54

Abstract: 本申请提出一种信用科技服务器和信用科技服务商店，涉及计算机技术领域，其中，包括：信用服务管理系统和商店运营系统；信用服务管理系统，用于为多类型的信用服务提供统一标准化接口，为不同领域的多类型的信用服务提供管理服务；商店运营系统，用于对服务运行和商店运行进行监控，并为服务运行和商店运行提供服务。由此，提供数据服务、信用服务解决方案和模型服务，在数据服务过程中，以数据血缘技术为核心，实现对数据服务过程中生命周期的监管，同时保证记录不可篡改，做到安全可追溯；提供与信用有关的模型使用、训练、交易等模型服务同时提供多领域、多类型、全面化的信用服务方面的解决方案。