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公开(公告)号：CN114721257A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210650349.4
申请日：2022-06-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请涉及自动控制领域，提供一种路径跟随控制方法、电子设备和存储介质。所述方法包括：基于当前角度偏差、当前位移偏差和当前旋转半径确定当前路径跟随状态；对当前路径跟随状态的目标函数求解得到当前期望控制律；根据当前期望控制律控制移动对象移动，并在当前路径跟随状态发生改变时，返回对当前路径跟随状态的目标函数求解得到当前期望控制律的步骤直至移动对象到达给定路径的终点。本申请实施例提供的路径跟随控制方法可以根据路径跟随状态的不同采用对应的期望控制律控制移动对象移动，针对当前路径跟随状态作出针对性的调节参数选择，并通过设置匹配的目标函数，实现高精度的路径跟随控制。
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公开(公告)号：CN103488174A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310422018.6
申请日：2013-09-16
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种自动导引控制方法、控制装置及系统，其中方法包括：获取AGV的角度偏差和位置偏差；根据所述角度偏差和位置偏差，判断AGV当前的偏差状态是否为终端域状态；如果不是，则采用相应的控制策略控制AGV进入终端域状态；在终端域状态下控制AGV运动至平衡点以同时消除所述角度偏差和位置偏差；利用AGV的角度偏差和位置偏差通过计算规划出AVG的未来一段时间内的行驶轨迹以消除偏差，从全局角度把握整个控制过程。
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公开(公告)号：CN114897449B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210818970.7
申请日：2022-07-13
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种RMFS最大完工时长确定方法、装置和设备，属于仓储管理技术领域，该方法包括：获取多个机器人的搬运任务中各个子任务的最短耗时；根据各个子任务的最短耗时，确定各个机器人的完工时长；根据各个机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长。本发明的方法实现了RMFS最大完工时长的确定。
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公开(公告)号：CN114862067B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210781465.X
申请日：2022-07-05
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于记忆精英种群的灾变自适应大邻域搜索方法及装置，属于人工智能技术领域。所述方法包括：构建任务分配优化模型；该模型包括目标函数和多个约束条件，目标函数用于表征最小化机器人的最大完工时间，多个约束条件包括任务分配约束条件和任务优先级约束条件；初始化搜索种群和精英种群；通过迭代执行以下步骤来求解该模型，直至迭代次数大于终止迭代次数：针对搜索种群中的每个解，采用自适应大邻域搜索算法对当前解进行邻域搜索，并检测当前解是否被更新；若是，则对精英种群进行相应更新；若否，则在满足灾变条件时从当前的精英种群中随机选择一个解对当前解进行更新，可以弥补自适应大邻域搜索过程的无记忆性和提高搜索深度。
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公开(公告)号：CN114897449A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210818970.7
申请日：2022-07-13
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种RMFS最大完工时长确定方法、装置和设备，属于仓储管理技术领域，该方法包括：获取多个机器人的搬运任务中各个子任务的最短耗时；根据各个子任务的最短耗时，确定各个机器人的完工时长；根据各个机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长。本发明的方法实现了RMFS最大完工时长的确定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113932812A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111136454.8
申请日：2021-09-27
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：获取目标地图；其中，所述目标地图包括货物区域；在确定目标节点位于所述货物区域时，根据包括第一启发式函数的目标路径算法对所述货物区域进行路径规划；其中，所述目标节点为当前节点的相邻节点，所述第一启发式函数是根据所述目标节点、目标位置和所述目标节点对应的目标起始交叉点确定的；所述目标起始交叉点为当前距离指向所述目标位置方向的单向道最近的点。本发明提供的路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，提高了算法搜索效率，进一步减轻了机器人的处理负担。
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公开(公告)号：CN103488174B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201310422018.6
申请日：2013-09-16
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种自动导引控制方法、控制装置及系统，其中方法包括：获取AGV的角度偏差和位置偏差；根据所述角度偏差和位置偏差，判断AGV当前的偏差状态是否为终端域状态；如果不是，则采用相应的控制策略控制AGV进入终端域状态；在终端域状态下控制AGV运动至平衡点以同时消除所述角度偏差和位置偏差；利用AGV的角度偏差和位置偏差通过计算规划出AVG的未来一段时间内的行驶轨迹以消除偏差，从全局角度把握整个控制过程。
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公开(公告)号：CN119250386A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411028771.1
申请日：2024-07-30
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/087 , G06Q50/26 , G06Q10/083
Abstract: 本发明提供一种应急供应链协同智能重构方法及装置，方法包括：获取需求点信息；根据需求点信息，利用在先构建的场景鲁棒模型，得到应急仓库储备量、供应商储备量、应急仓库调运量、按不同价格从供应商处采购的应急物资量和从供应商运往需求点的物资数量；其中，场景鲁棒模型是基于任意场景下根据灾前储备成本期望和灾后应急供应成本期望得到的期望表现与实际表现方差构建的；根据应急仓库储备量、供应商储备量、应急仓库调运量、按不同价格从供应商处采购的应急物资量和从供应商运往需求点的物资数量，重构应急供应链。本发明从灾前储备和灾后响应的角度，实现应急供应链中断之后的快速修复，保障应急物资供应。
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公开(公告)号：CN113932812B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202111136454.8
申请日：2021-09-27
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：获取目标地图；其中，所述目标地图包括货物区域；在确定目标节点位于所述货物区域时，根据包括第一启发式函数的目标路径算法对所述货物区域进行路径规划；其中，所述目标节点为当前节点的相邻节点，所述第一启发式函数是根据所述目标节点、目标位置和所述目标节点对应的目标起始交叉点确定的；所述目标起始交叉点为当前距离指向所述目标位置方向的单向道最近的点。本发明提供的路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，提高了算法搜索效率，进一步减轻了机器人的处理负担。
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公开(公告)号：CN114021885B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202111154679.6
申请日：2021-09-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06Q10/0631 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明提供一种托盘四向穿梭车系统的提升机调度方法及装置，方法包括：根据穿梭车执行任务包含的任务到达时间、工序处理时间以及任务在不同机器之间的运输时间，以穿梭车执行任务的时间最短为目标构建提升机调度模型的目标函数；确定所述提升机调度模型的约束条件集；对所述提升机调度模型进行求解，得到调度结果，所述调度结果包括出库任务和换层子任务对应的提升机，以及出库任务和换层子任务在相应提升机处的执行顺序。本发明填补了四向穿梭车系统的提升机调度问题研究的空白。本发明的调度方法能获得较优的调度方案，可有效提高四向穿梭车系统的出入库效率。
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