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公开(公告)号：CN114721257A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210650349.4
申请日：2022-06-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请涉及自动控制领域，提供一种路径跟随控制方法、电子设备和存储介质。所述方法包括：基于当前角度偏差、当前位移偏差和当前旋转半径确定当前路径跟随状态；对当前路径跟随状态的目标函数求解得到当前期望控制律；根据当前期望控制律控制移动对象移动，并在当前路径跟随状态发生改变时，返回对当前路径跟随状态的目标函数求解得到当前期望控制律的步骤直至移动对象到达给定路径的终点。本申请实施例提供的路径跟随控制方法可以根据路径跟随状态的不同采用对应的期望控制律控制移动对象移动，针对当前路径跟随状态作出针对性的调节参数选择，并通过设置匹配的目标函数，实现高精度的路径跟随控制。
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公开(公告)号：CN113869836A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111247871.X
申请日：2021-10-26
Applicant: 北京邮电大学
Inventor： 刘晓平 , 赵国安 , 张静 , 孔继利 , 范宏强 , 王莉 , 张圣凡 , 陈金燕 , 陈楚飞 , 陈璨 , 滕丽婷 , 潘冠桥 , 姜宏潮 , 金千惠 , 王嘉俊 , 赵天祎
Abstract: 本发明提出一种快件物流仓运转配环节中多主体动态博弈定价方法,包括需求确认、博弈定价、结果确认、合同签订及讨价还价五个步骤，该种快件物流仓运转配环节中多主体动态博弈定价方法通过多主体环节，基于动态博弈、演化博弈、双合作博弈理论，结合主体信用和资源效率评价输入，研发多主体博弈定价模型和方法，建立多主体动态博弈定价模型，突破快件物流资源共享的动态价格机制和利益分配技术难题，支撑快件物流资源共享动态定价系统建设，解决行业共享发展模式瓶颈及核心利益问题，同时，利用讨价还价模型，便于多个主体之间进行定价商议，以寻求更合适的定价。
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公开(公告)号：CN116227735A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310437739.8
申请日：2023-04-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q50/06 , G06N3/006
Abstract: 本发明提供一种充电桩位置确定方法、装置及设备，涉及物联网技术、充电桩选址技术等领域，该方法包括：确定在多个初始位置存在充电需求的移动设备的第一数量，以及确定用于设置多个充电桩的多个候选位置；基于多个候选位置的第二数量初始化多个抗体，抗体包括第二数量个标识，标识指示是否在对应的候选位置处设置充电桩；基于多个初始位置、第一数量、多个充电桩的数量和多个候选位置，对多个抗体进行免疫优化处理，以得到目标位置，目标位置用于设置充电桩。本发明提供的充电桩位置确定方法、装置及设备用于提高充电桩利用率。
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公开(公告)号：CN115423243A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210845214.3
申请日：2022-07-18
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及机器人任务分配技术领域，提供一种任务分配方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取待分配的任务集合；顺序单项拍卖所述任务集合中的各个目标任务；将所述目标任务分配给竞拍成功的目标竞拍对象。本发明提供的任务分配方法通过顺序单项拍卖的方式，将待分配任务逐个分配给竞拍对象，在分配任务时，基于顺序单项拍卖的竞拍规则，通过平衡任务协同性和计算复杂度，在考虑了任务协同性的基础上缩短了任务分配时间，提高了任务分配效率。同时，在调度各个竞拍对象执行被分配任务时，提高了对竞拍对象的调度效率，从而提高了任务的执行效率。
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公开(公告)号：CN114862067A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210781465.X
申请日：2022-07-05
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于记忆精英种群的灾变自适应大邻域搜索方法及装置，属于人工智能技术领域。所述方法包括：构建任务分配优化模型；该模型包括目标函数和多个约束条件，目标函数用于表征最小化机器人的最大完工时间，多个约束条件包括任务分配约束条件和任务优先级约束条件；初始化搜索种群和精英种群；通过迭代执行以下步骤来求解该模型，直至迭代次数大于终止迭代次数：针对搜索种群中的每个解，采用自适应大邻域搜索算法对当前解进行邻域搜索，并检测当前解是否被更新；若是，则对精英种群进行相应更新；若否，则在满足灾变条件时从当前的精英种群中随机选择一个解对当前解进行更新，可以弥补自适应大邻域搜索过程的无记忆性和提高搜索深度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114021885A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111154679.6
申请日：2021-09-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06Q10/06 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明提供一种托盘四向穿梭车系统的提升机调度方法及装置，方法包括：根据穿梭车执行任务包含的任务到达时间、工序处理时间以及任务在不同机器之间的运输时间，以穿梭车执行任务的时间最短为目标构建提升机调度模型的目标函数；确定所述提升机调度模型的约束条件集；对所述提升机调度模型进行求解，得到调度结果，所述调度结果包括出库任务和换层子任务对应的提升机，以及出库任务和换层子任务在相应提升机处的执行顺序。本发明填补了四向穿梭车系统的提升机调度问题研究的空白。本发明的调度方法能获得较优的调度方案，可有效提高四向穿梭车系统的出入库效率。
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公开(公告)号：CN110757969A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911075127.9
申请日：2019-11-05
Applicant: 北京邮电大学 , 北京市农业局信息中心
Abstract: 本发明涉及印章技术领域，具体涉及一种可变点阵印章，该印章包括：印章头，包括同心圆状排列的多圈圆形孔，圆形孔内放置弹起式印针结构；印章盖板，多枚印章盖板彼此相互嵌套；弹起式印针结构，包括钢珠、印针、弹簧。通过旋转印章盖板，使盖板上孔洞对应不同弹起式印针结构的钢珠，从而使印针弹起，实现点阵图像变化。
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公开(公告)号：CN114897449B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210818970.7
申请日：2022-07-13
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种RMFS最大完工时长确定方法、装置和设备，属于仓储管理技术领域，该方法包括：获取多个机器人的搬运任务中各个子任务的最短耗时；根据各个子任务的最短耗时，确定各个机器人的完工时长；根据各个机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长。本发明的方法实现了RMFS最大完工时长的确定。
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公开(公告)号：CN114862067B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210781465.X
申请日：2022-07-05
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于记忆精英种群的灾变自适应大邻域搜索方法及装置，属于人工智能技术领域。所述方法包括：构建任务分配优化模型；该模型包括目标函数和多个约束条件，目标函数用于表征最小化机器人的最大完工时间，多个约束条件包括任务分配约束条件和任务优先级约束条件；初始化搜索种群和精英种群；通过迭代执行以下步骤来求解该模型，直至迭代次数大于终止迭代次数：针对搜索种群中的每个解，采用自适应大邻域搜索算法对当前解进行邻域搜索，并检测当前解是否被更新；若是，则对精英种群进行相应更新；若否，则在满足灾变条件时从当前的精英种群中随机选择一个解对当前解进行更新，可以弥补自适应大邻域搜索过程的无记忆性和提高搜索深度。
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公开(公告)号：CN114897449A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210818970.7
申请日：2022-07-13
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种RMFS最大完工时长确定方法、装置和设备，属于仓储管理技术领域，该方法包括：获取多个机器人的搬运任务中各个子任务的最短耗时；根据各个子任务的最短耗时，确定各个机器人的完工时长；根据各个机器人的完工时长，确定RMFS最大完工时长。本发明的方法实现了RMFS最大完工时长的确定。
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