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公开(公告)号：CN114924580A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210662291.5
申请日：2022-06-13
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提出一种高速四旋翼无人机的干扰消纳控制方法与系统，所述基于干扰消纳的控制方法包括位置环干扰消纳控制器、姿态环几何控制器、基于霍普夫算法的期望姿态产生模块；所述位置环干扰消纳控制器通过分析给定快速期望轨迹与经位置定位系统测量输出的当前位置及速度信息的偏差值，采用基于干扰消纳的位置控制方法处理偏差值，得到四旋翼控制力，该方法在不引入速度噪声情况下提升自身位置跟踪误差的收敛速度；所述姿态环几何控制器通过分析经期望姿态解算模块输出的四旋翼期望旋转矩阵及期望角速度信息与当前姿态及角速度信息的偏差值，采用几何控制方法处理偏差值，得到四旋翼控制力矩，且该控制过程不会涉及到任何奇异点。
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公开(公告)号：CN115202206A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210811763.9
申请日：2022-07-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种集群飞行器系统的控制器自动设计方法，包括以下步骤：1、初始化集群参数，建立集群飞行器系统的运动学模型和动力学模型，明确编队控制目标；2、基于一般的Lyapunov函数理论进行集群飞行器系统的编队控制理论分析；3、结合自动推理技术中的平方和优化方法将编队控制问题转化为相应的平方和优化问题进行求解；4、通过设计的高效优化算法，将控制器设计与验证、参数优化融为一体，完成集群飞行器系统协同控制器的自动设计。由本发明实施的方法不仅可以解决现有技术中的控制器设计难题，而且可以极大地提升集群飞行器系统智能化完成目标任务的控制效能。
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公开(公告)号：CN115185302A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202211060077.9
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种异构无人机群交互分簇编队及航迹规划方法，包括包括以下步骤：根据要处理的任务与所述无人机群内各无人机的动力学特性，对所述无人机群分簇，所划分的每个簇同要处理的任务之一对应；对于所划分的每个簇，获取其对应任务的目标位置、已识别的障碍物位置与簇内的各无人机的当前位置；根据所述目标位置、障碍物位置与无人机当前位置，利用引力函数与斥力函数计算各无人机在当前位置受到的引力与斥力，其中根据改进的人工势场函数获取所述引力函数与所述斥力函数；根据各无人机在当前位置受到的引力与斥力的合力驱动各无人机。
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公开(公告)号：CN112741638B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110010464.0
申请日：2021-01-05
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种基于EEG信号的医疗诊断辅助系统，属于医疗器械领域。该系统包括用于病人EEG信号采集、传输的EEG信号采集装置以及EEG信号处理、分析以及精神疾病预测的上位机医疗诊断辅助系统。本发明使用自制的EEG信号采集装置对病人的EEG信号进行采集、处理、传输，在上位机医疗诊断辅助系统上提取EEG信号的时域特征、频域特征以及非线性特征，基于这些特征采用训练好的随机森林模型对病人患有癫痫、精神分裂症、抑郁症、自闭症等精神疾病的概率进行预测，为医生诊断精神疾病提供明确的辅助依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112843488A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110122082.7
申请日：2021-01-28
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了光电刺激脉冲生成方法和装置。其基本思想是，根据受损神经的近脑端的神经信号，当神经信号超过一定幅度阈值，且满足不应期条件时，生成光电刺激脉冲，刺激相应的远脑端的受损神经(目标神经)，从而诱发肌肉运动，实现受损神经的运动功能重塑。本发明通过使用光电组合刺激，在减轻组织损伤的同时提高刺激分辨率，实现精确的肌肉运动控制；同时，根据神经信号的变化控制光电刺激脉冲的频率，将神经信号的强度反映在刺激频率中，通过控制光电刺激脉冲的频率，控制目标神经的神经元的动作电位的爆发率，从而控制肌肉实现不同程度的运动。
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公开(公告)号：CN114924580B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210662291.5
申请日：2022-06-13
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提出一种高速四旋翼无人机的干扰消纳控制方法与系统，所述基于干扰消纳的控制方法包括位置环干扰消纳控制器、姿态环几何控制器、基于霍普夫算法的期望姿态产生模块；所述位置环干扰消纳控制器通过分析给定快速期望轨迹与经位置定位系统测量输出的当前位置及速度信息的偏差值，采用基于干扰消纳的位置控制方法处理偏差值，得到四旋翼控制力，该方法在不引入速度噪声情况下提升自身位置跟踪误差的收敛速度；所述姿态环几何控制器通过分析经期望姿态解算模块输出的四旋翼期望旋转矩阵及期望角速度信息与当前姿态及角速度信息的偏差值，采用几何控制方法处理偏差值，得到四旋翼控制力矩，且该控制过程不会涉及到任何奇异点。
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公开(公告)号：CN112843488B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110122082.7
申请日：2021-01-28
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了光电刺激脉冲生成方法和装置。其基本思想是，根据受损神经的近脑端的神经信号，当神经信号超过一定幅度阈值，且满足不应期条件时，生成光电刺激脉冲，刺激相应的远脑端的受损神经(目标神经)，从而诱发肌肉运动，实现受损神经的运动功能重塑。本发明通过使用光电组合刺激，在减轻组织损伤的同时提高刺激分辨率，实现精确的肌肉运动控制；同时，根据神经信号的变化控制光电刺激脉冲的频率，将神经信号的强度反映在刺激频率中，通过控制光电刺激脉冲的频率，控制目标神经的神经元的动作电位的爆发率，从而控制肌肉实现不同程度的运动。
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公开(公告)号：CN112741638A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202110010464.0
申请日：2021-01-05
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种基于EEG信号的医疗诊断辅助系统，属于医疗器械领域。该系统包括用于病人EEG信号采集、传输的EEG信号采集装置以及EEG信号处理、分析以及精神疾病预测的上位机医疗诊断辅助系统。本发明使用自制的EEG信号采集装置对病人的EEG信号进行采集、处理、传输，在上位机医疗诊断辅助系统上提取EEG信号的时域特征、频域特征以及非线性特征，基于这些特征采用训练好的随机森林模型对病人患有癫痫、精神分裂症、抑郁症、自闭症等精神疾病的概率进行预测，为医生诊断精神疾病提供明确的辅助依据。
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公开(公告)号：CN217918380U
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202222319683.X
申请日：2022-09-01
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 提供了矢量推进装置、多矢量推进装置组件及飞艇。所提供的矢量推进装置，包括用于连接到被推进的飞艇的固定结构杆件与矢量推进装置倾转机构；所述矢量推进装置倾转机构包括第一倾转机构、第二倾转机构与推进机构；所述第一倾转机构包括航向轴倾转圆环与第一舵机，所述固定结构杆件连接所述第一舵机，所述圆环所述第一舵机连接，所述第一舵机能够驱动所述第一倾转机构旋转；所述第二倾转机构包括第二舵机与框形结构，所述第二舵机固定于所述航向轴倾转圆环，所述第二舵机能够驱动所述第二倾转机构绕所述航向轴倾转圆环的直径旋转，所述直径经过所述第二舵机；所述推进机构固定于所述第二倾转机构的框型结构。
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