公开(公告)号：CN115185302A

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202211060077.9

申请日：2022-08-31

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 王磊 ,  张书源 ,  刘博文 ,  贾金豆 ,  张潇榕 ,  邢家熙

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种异构无人机群交互分簇编队及航迹规划方法，包括包括以下步骤：根据要处理的任务与所述无人机群内各无人机的动力学特性，对所述无人机群分簇，所划分的每个簇同要处理的任务之一对应；对于所划分的每个簇，获取其对应任务的目标位置、已识别的障碍物位置与簇内的各无人机的当前位置；根据所述目标位置、障碍物位置与无人机当前位置，利用引力函数与斥力函数计算各无人机在当前位置受到的引力与斥力，其中根据改进的人工势场函数获取所述引力函数与所述斥力函数；根据各无人机在当前位置受到的引力与斥力的合力驱动各无人机。

公开(公告)号：CN118494805A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410537306.4

申请日：2024-04-30

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 王玉峰 ,  王泽生 ,  张潇榕 ,  丁文锐

IPC: B64U20/87

Abstract: 本发明公开一种基于多旋翼无人机的摄像机云台，属于无人机技术领域，无人机部分包括中心板主体，中心板主体上方装配有中心板上板，中心板主体的下方装配有起落架，中心板上板装配有机载计算机，摄像机；中心板主体与中心板上板之间装配有传感器，中心板主体的下方装配有光流计，起落架与中心板主板之间装配有4000mah的4s大电池；该无人机的摄像机由一个专门的摄像机云台固定，摄像机云台凹槽中心放置有一个压力传感器，对于大部分市面上的单目以及双目摄像机型号，将其放置到云台上，压力传感器感受到重量，控制云台两侧的固定夹将摄像机自动夹紧，且固定夹在全方位下具有一定的变换角度，使得摄像机能够上、下、左、右的全方位调节视野方向。

公开(公告)号：CN118701319A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410915399.X

申请日：2024-07-09

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 丁文锐 ,  齐大成 ,  张潇榕 ,  王玉峰

IPC: B64U10/14 ,  B64U20/80 ,  B64U50/19 ,  B64U50/30 ,  B64D47/06 ,  H01M50/244 ,  H01M50/249

Abstract: 本发明公开了一种适配多型号电池的多旋翼无人机，属于无人机领域；所述无人机以“双板柱式中心架”为核心，使用支柱连接的两个中心板作为上下架面，在其内部装配有飞控主板，四角安装旋翼组件以及航灯；中心架上方为载荷平台，下方装配有电池仓；所述电池仓包括上下挡板、左右挡杆以及前后纵向挡块，锁止机构、同步机构与轨道。上部挡板与下部挡板实现对电池的纵向固定；通过左右纵向挡杆和前后纵向挡块实现对电池的横向固定。本发明通过航灯实时指示无人机机头方向，且电池仓具有良好的兼容性，能够通过调节位置适配不同型号的多种电池，并能够主动移动电池位置实现校准无人机重心，进一步提升了无人机的安全性和便捷性。