公开(公告)号：CN119329789A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411683669.5

申请日：2024-11-22

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 黄满 ,  邓松波 ,  张帆 ,  王燕波 ,  智建康 ,  李科

IPC: B64G1/64

Abstract: 本发明公开了一种高刚度连接的异体同构式空间对接机构，该对接机构分为主动端和被动端，采取异体同构设计，即主动端和被动端对接口构型一致。对接口包括导向圆锥、对接圆锥、V型槽、V型块和中央凸台；导向圆锥和对接圆锥位于机构中央；3组V型槽和V型块周向阵列均匀间隔分布；中央凸台作为轴向位移定位结构；对接口整体结构具有较强的几何对称性。上述对接机构中央的导向圆锥‑对接圆锥使其具备较好的容差性能；周向V型槽‑V型块使其具备较高的定位精度；对接口几何对称性有利于建立结构解析方程，构造接口性能优化函数；异体同构式对接带来的结构冗余增强了其连接刚度，提高了机构的负载能力。

公开(公告)号：CN117429633A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311557128.3

申请日：2023-11-21

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 智建康 ,  邓松波 ,  蔡赫 ,  段嘉琪 ,  杨瑶 ,  黄满 ,  郭光耀 ,  郭美杉 ,  贾洪

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明提供一种用于非合作抓捕的可变刚度末端执行器，包括电机、丝杠、丝母、连杆机构、触头基座和可变刚度伸缩手指；电机的输出端与丝杠相连，驱动丝杠旋转，丝母与丝杠配合，将电机和丝杠的旋转运动转换为丝母的直线运动；丝母与连杆机构的输入端固连，连杆机构对称设置，触头基座安装在连杆机构的输出端，通过连杆机构将丝母的直线运动转换为触头基座的平行相向运动；可变刚度伸缩手指安装在触头基座上，单个触头基座上安装有若干个可变刚度伸缩手指。本发明通过自适应结构设计，实现对不同目标的非合作抓捕。