公开(公告)号：CN115416046A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202211057269.4

申请日：2022-08-31

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 郭亚星 ,  郑继贵 ,  侍威 ,  陶云飞 ,  黄玉平 ,  张华锦 ,  石俊杰

IPC: B25J17/02 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明涉及一种用于超冗余机械臂的关节模块，该关节模块包括第一臂杆、关节、第二臂杆、N根驱动绳索，N大于等于3；关节包括左半关节、中心环、右半关节、穿线盘，右半关节垂直于穿线盘，并与穿线盘固定连接构成中间连接盘，中心环与左半关节绕第一轴线旋转连接，与中间连接盘的穿线盘绕第二轴线旋转连接，第一轴线与第二轴线正交；左半关节与第二臂杆固定连接，中间连接盘通过右半关节与第一臂杆固定连接；控制每个臂杆的N根驱动绳索相互平行，依次穿过第二臂杆、中间连接盘的穿线盘、第一臂杆，并固定到第一臂杆远离中间连接盘的两一端，通过N根驱动绳索的线性伸缩配合，第一臂杆相对于第二臂杆实现相互正交的两个旋转自由度的运动。

公开(公告)号：CN117648769A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202311588158.0

申请日：2023-11-24

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 刘维 ,  郑继贵 ,  侍威 ,  陈中 ,  郭亚星 ,  张兆晶 ,  石俊杰

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种行星滚柱丝杠副均载设计方法，实现滚柱螺纹牙载荷不均匀系数降低，提升行星滚柱丝杠副最大承载量。设计过程包括行星滚柱丝杠副滚柱螺纹牙载荷分布精确计算方程建立，根据这一计算方法分析结构参数和工况及修形策略对载荷分布影响的敏感性，编程计算螺纹牙最优修形量解析解，对比修形前后载荷分布及变形量评价修形效果。

公开(公告)号：CN119670366A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411664392.1

申请日：2024-11-20

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 刘维 ,  侍威 ,  郑继贵 ,  张建芳 ,  石俊杰 ,  陈威 ,  张兆晶

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06F119/14 ,  G06F119/02 ,  G06F111/08 ,  G06F111/10 ,  G06F111/06

Abstract: 本发明公开了一种行星滚柱丝杠中滚柱的修形及参数优化方法，包括：根据三段式滚柱修形方法，确定可优化的修形参数及范围；建立考虑滚柱修形的载荷分布计算模型；载荷分布计算模型用于计算螺纹牙变形与载荷分布状态之间的关系；确定修形参数优化的初值，通过模型迭代计算该状态下的行星滚柱丝杠副载荷分布；根据优化目标，更新修形参数后重复计算载荷分布，以进行修形参数优化；输出优化后的修形参数和载荷分布。行星滚柱丝杠副螺纹牙载荷分布在滚柱进行修形设计后不均匀程度降低，在修形参数优化后进一步降低，载荷的均匀分布有利于提高行星滚柱丝杠在相同规格下的额定负载等承载性能和抗冲击抗疲劳性能。