公开(公告)号：CN107651034A

公开(公告)日：2018-02-02

申请号：CN201710772657.3

申请日：2017-08-31

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 朱卫光 ,  卞亚东 ,  于志远 ,  侍威 ,  张晗 ,  李广 ,  尹业成 ,  施家栋

IPC: B62D57/028

Abstract: 一种移动机器人的一体化驱动模块，包括左驱动组件、摆臂驱动组件以及右驱动组件，左驱动组件、摆臂驱动组件以及右驱动组件依次套装在移动机器人的摆臂连杆上，且左驱动组件和右驱动组件与所述摆臂连杆不接触；左驱动组件用于驱动移动机器人左侧车轮行驶，摆臂驱动组件用于驱动摆臂运动，右驱动组件用于驱动移动机器人右侧车轮行驶。本发明一体化驱动模块，能够依据越障任务调整移动机器人重心，降低了成本，拆卸简单，缩短了试验或维护周期。

公开(公告)号：CN111059258B

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN201911078217.3

申请日：2019-11-06

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 刘亭 ,  朱卫光 ,  宋洪舟 ,  高波 ,  于志远

IPC: F16H57/021 ,  F16H57/023 ,  F16H57/029

Abstract: 双输入双输出减速器，涉及减速器设计领域；包括实心轴输入轮、空心轴输入轮、实心轴、空心轴、轮毂、端盖、输入侧壳体、中间壳体和输出侧壳体；其中，输入侧壳体、中间壳体和输出侧壳体沿轴向依次对接形成封闭壳体；实心轴输入轮、空心轴输入轮、实心轴和空心轴设置在封闭壳体内；实心轴轴向水平放置；空心轴套装在实心轴的外壁；实心轴输入轮与实心轴螺纹对接；空心轴输入轮与空心轴螺纹对接；轮毂套装在空心轴的外壁，且与空心轴固定连接；端盖设置在轮毂的轴向外端处；输出侧壳体与轮毂外壁对接；实心轴与外部摇臂对接；本发明实现了无人车后轮的双路输出轴相互独立，互不影响，可以单独工作，也可以同时工作。

公开(公告)号：CN109389630B

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN201811162538.7

申请日：2018-09-30

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 尹业成 ,  朱卫光 ,  李广 ,  宋洪舟 ,  卞亚东

IPC: G06T7/33

Abstract: 本发明公开了一种可见光图像与红外图像特征点集确定、配准方法及装置，属于监测技术领域。所述方法包括：获取可见光图像和红外图像，并识别所述可见光图像中的各特征点，得到第一特征点集，识别所述红外图像中的各特征点，得到第二特征点集；根据可见光相机与红外相机的图像变换矩阵，确定所述第一特征点集及第二特征点集中相互匹配的特征点对；根据所述相互匹配的特征点对，形成可见光图像特征点集和红外图像特征点集。本发明实施例提供的可见光图像与红外图像特征点集确定方法，利用可见光相机与红外相机的图像变换矩阵确定互相匹配的特征点对，配对时，无需对各特征点逐一进行匹配计算，计算量小、计算速度快、配准效率高。

公开(公告)号：CN109389630A

公开(公告)日：2019-02-26

申请号：CN201811162538.7

申请日：2018-09-30

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 尹业成 ,  朱卫光 ,  李广 ,  宋洪舟 ,  卞亚东

IPC: G06T7/33

Abstract: 本发明公开了一种可见光图像与红外图像特征点集确定、配准方法及装置，属于监测技术领域。所述方法包括：获取可见光图像和红外图像，并识别所述可见光图像中的各特征点，得到第一特征点集，识别所述红外图像中的各特征点，得到第二特征点集；根据可见光相机与红外相机的图像变换矩阵，确定所述第一特征点集及第二特征点集中相互匹配的特征点对；根据所述相互匹配的特征点对，形成可见光图像特征点集和红外图像特征点集。本发明实施例提供的可见光图像与红外图像特征点集确定方法，利用可见光相机与红外相机的图像变换矩阵确定互相匹配的特征点对，配对时，无需对各特征点逐一进行匹配计算，计算量小、计算速度快、配准效率高。

公开(公告)号：CN111059258A

公开(公告)日：2020-04-24

申请号：CN201911078217.3

申请日：2019-11-06

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 刘亭 ,  朱卫光 ,  宋洪舟 ,  高波 ,  于志远

IPC: F16H57/021 ,  F16H57/023 ,  F16H57/029

Abstract: 双输入双输出减速器，涉及减速器设计领域；包括实心轴输入轮、空心轴输入轮、实心轴、空心轴、轮毂、端盖、输入侧壳体、中间壳体和输出侧壳体；其中，输入侧壳体、中间壳体和输出侧壳体沿轴向依次对接形成封闭壳体；实心轴输入轮、空心轴输入轮、实心轴和空心轴设置在封闭壳体内；实心轴轴向水平放置；空心轴套装在实心轴的外壁；实心轴输入轮与实心轴螺纹对接；空心轴输入轮与空心轴螺纹对接；轮毂套装在空心轴的外壁，且与空心轴固定连接；端盖设置在轮毂的轴向外端处；输出侧壳体与轮毂外壁对接；实心轴与外部摇臂对接；本发明实现了无人车后轮的双路输出轴相互独立，互不影响，可以单独工作，也可以同时工作。

公开(公告)号：CN109262581A

公开(公告)日：2019-01-25

申请号：CN201811242025.7

申请日：2018-10-24

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 朱卫光 ,  于志远 ,  尹业成 ,  李广 ,  宋洪舟

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B25J13/00 ,  B25J13/08 ,  B25J19/00 ,  B25J19/02

Abstract: 一种轻型便携式地面无人平台，包括台体、侦察载荷、枪械载荷、机械臂载荷和操控终端；台体为侦察载荷、枪械载荷和机械臂载荷提供统一的机械、电气和控制接口，侦察载荷、枪械载荷和机械臂载荷能够通过该接口实现插拔以及互换安装。操控终端为可视化人机交互终端，用于显示信息并向台体下发各种指令。本发明地面无人平台实现的功能多，体积小、重量轻，能够实现单人携行。

公开(公告)号：CN209229006U

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201821837073.6

申请日：2018-11-08

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 程远超 ,  王燕波 ,  李科 ,  朱卫光 ,  周巍峰

IPC: F16H57/12 ,  F16H57/023

Abstract: 一种通用型中心距无级调节消隙机构，涉及传动副中心距或安装距调节机构设计领域；包括小齿轮轴、大齿轮、大齿轮安装轴、轴承、偏心轴承座和机壳；其中，机壳为中空壳体结构；大齿轮安装轴和小齿轮轴平行安装在机壳的内腔中；大齿轮套装在大齿轮安装轴的外壁；轴承套装在大齿轮安装轴轴向与机壳接触一端的外壁；偏心轴承座套装在轴承的外壁；偏心轴承座包括轴承座内圈和轴承座外圈；其中，轴承座内圈套装在大齿轮安装轴的外壁；轴承座外圈套装在轴承座内圈的外壁；轴承座外圈与机壳内壁固定连接；本实用新型通过转动偏心轴承座可以实现大齿轮轴线与小齿轮轴线的中心距在-0.6mm到0.6mm行程范围内变化，达到调节中心距的目的。

公开(公告)号：CN209517089U

公开(公告)日：2019-10-18

申请号：CN201920289754.1

申请日：2019-03-07

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 刘志军 ,  李广 ,  尹业成 ,  朱卫光 ,  张礼策

IPC: H03K17/51 ,  H03K17/567

Abstract: 一种隔离式系统总开关电路，包括：隔离开关电路、隔离电源变换电路、电压监控电路、继电器闭合控制电路；输入直流电源接入隔离开关电路，隔离开关电路输出与隔离电源变换电路连接，隔离电源变换电路输出与电压监控电路连接，电压监控电路输出与继电器闭合控制电路连接；继电器闭合控制电路与输入直流电源连接。本实用新型结合电压控制电路和低成本隔离电源模块，能够通过一个隔离开关实现对系统的上电控制，利于系统防误触设计，降低开关方案成本和空间。