公开(公告)号：CN118094854A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202311369997.3

申请日：2023-10-20

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 刘冬雨 ,  罗文成 ,  高升 ,  尹旺

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06F119/14

Abstract: 一种提高宏微机械臂刚度的操作构型确定方法，包括：确定宏微机械臂系统的多刚体质量特性；分别建立宏机械臂和微机械臂的冗余自由度自运动模型；分别建立宏机械臂和微机械臂的整臂刚度计算模型；确定操作任务末端力和力矩；对宏机械臂和微机械臂以一个冗余自运动进行操作构型调整和遍历，对每个调整构型的整臂刚度进行计算，筛选出刚度最大的操作构型。本发明能够统一提升宏微机械臂整体操作刚度，减少机械臂末端受力变形量，提升整臂控制稳定性和操作精度，综合提升宏微机械臂操作性能，为有效确保空间站组合机械臂载荷照料任务、支持航天员出舱活动任务稳妥可靠实施提供技术基础。

公开(公告)号：CN115688302A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211170465.2

申请日：2022-09-23

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 刘冬雨 ,  史纪鑫 ,  马炜 ,  吴志红 ,  商帅 ,  杨宏

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F17/16 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种机械臂舱段组装过程姿态预示及在轨测试方法、电子设备，包括建立漂浮基机械臂动力学模型；建立舱段组装过程仿真模型；开展机械臂舱段组装过程动力学预仿真；开展组合体转位飞行姿态的无控飞行姿态测试；利用仿真结果及遥测数据对仿真模型及动力学参数进行修正；利用修正后的仿真模型及动力学参数再次按照舱段组装任务状态开展仿真预示。本发明，采用了仿真‑在轨测试‑模型修正‑再仿真的方式，以漂浮基机械臂动力学基本方程为基础，结合在轨测试数据修正动力学参数，克服了转位过程动力学地面无法系统验证的困难提升仿真预示精度，提升任务测控覆盖率，有效保证任务可靠实施，为空间站建造和应用发展积累经验和技术基础。

公开(公告)号：CN119514205A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411584519.9

申请日：2024-11-07

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 王翔 ,  商帅 ,  范高洁 ,  李喆 ,  丁锐 ,  刘冬雨 ,  罗超 ,  李蒙

IPC: G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种多任务航天器的快速交会对接轨道设计方法，包括：根据预设目标飞行器轨道高度和预设主动飞行器入轨初始轨道，采用快速交会对接变轨策略得到相位适应下限和相位适应上限；得到航天器进行轨道机动的最早时刻；根据主动飞行器入轨初始轨道偏差，分析航天器进行轨道机动的最早时刻时主动飞行器初始轨道偏差引起的相位偏差极大值和极小值；根据航天器进行轨道机动的最早时刻时主动飞行器初始轨道偏差引起的相位偏差极小值不小于快速交会对接相位适应下限，得到入轨时刻轨道相位取值。本发明既延长了变轨间隔满足了在轨测试的任务需求，又兼顾了快速交会对接，增强了航天器对故障工况的适应能力。