公开(公告)号：CN117032303B

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202311024379.5

申请日：2023-08-14

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 付强 ,  贺威 ,  许志文 ,  张素杰 ,  刘胜南 ,  吴晓阳 ,  王久斌 ,  何修宇 ,  黄海丰 ,  邹尧 ,  刘志杰 ,  黄鸣阳 ,  李擎 ,  张春华

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/249

Abstract: 本发明提供一种基于视觉引导的扑翼飞行机器人自主降落方法，属于仿生扑翼飞行机器人应用技术领域。所述方法包括：步骤1，将ArUcoMarker嵌套组合的降落标志固定在降落平台上；步骤2，引导扑翼飞行机器人在降落平台上空盘旋绕圆飞行；步骤3，拍摄降落标志，解算出扑翼飞行机器人与降落标志的相对位姿；步骤4，生成低于当前飞行高度的飞行航点坐标引导扑翼飞行机器人围绕降落标志绕圆飞行下降高度；步骤5，判断扑翼飞行机器人是否下降至一定的高度，若否，则重复执行步骤3和步骤4的操作；步骤6，若是，则生成降落标志的飞行航点坐标引导扑翼飞行机器人朝降落平台直线飞行，直至降落在降落平台上。采用本发明，能够提高扑翼飞行机器人自主降落的精度。

公开(公告)号：CN117032303A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311024379.5

申请日：2023-08-14

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 付强 ,  贺威 ,  许志文 ,  张素杰 ,  刘胜南 ,  吴晓阳 ,  王久斌 ,  何修宇 ,  黄海丰 ,  邹尧 ,  刘志杰 ,  黄鸣阳 ,  李擎 ,  张春华

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种基于视觉引导的扑翼飞行机器人自主降落方法，属于仿生扑翼飞行机器人应用技术领域。所述方法包括：步骤1，将ArUcoMarker嵌套组合的降落标志固定在降落平台上；步骤2，引导扑翼飞行机器人在降落平台上空盘旋绕圆飞行；步骤3，拍摄降落标志，解算出扑翼飞行机器人与降落标志的相对位姿；步骤4，生成低于当前飞行高度的飞行航点坐标引导扑翼飞行机器人围绕降落标志绕圆飞行下降高度；步骤5，判断扑翼飞行机器人是否下降至一定的高度，若否，则重复执行步骤3和步骤4的操作；步骤6，若是，则生成降落标志的飞行航点坐标引导扑翼飞行机器人朝降落平台直线飞行，直至降落在降落平台上。采用本发明，能够提高扑翼飞行机器人自主降落的精度。