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公开(公告)号：CN115257697B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211146552.4
申请日：2022-09-20
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明属于混动车辆能量管理技术领域，公开了一种混动车辆能量管理及协同控制方法、系统及应用。多模混动车辆能量管理及协同控制方法包括：利用最优控制参考规划器，进行多模混动车辆能量管理中模式切换的实时规划；将由插值所获取的最优控制量相邻网格值作为对应优化的上下限约束，并将此最优控制量作为SQP算法的初始解，实时进行最优能量管理；对获取的最优能量管理控制指令进行修正，使多模混动车辆的传动系统内部各组件响应特性与修正后的最优能量管理控制指令同步。本发明通过最优控制参考规划器，而不直接作为能量管理策略的基础算法，在为后续提供控制参考提高算法效率的同时又成功规避了上述问题带来的影响。
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公开(公告)号：CN113071508A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110628283.4
申请日：2021-06-07
申请人： 北京理工大学 , 中国北方车辆研究所 , 北京北方车辆集团有限公司
IPC分类号： B60W50/00 , B60W40/105
摘要： 本发明涉及一种DCPS架构下的车辆协同能量管理方法和系统。该车辆协同能量管理方法在分布式CPS架构下，依据获取的面向距离域的控制导向模型，采用伪谱法对目标里程进行速度规划，确定最优参考车速后，再根据面向距离域的控制导向模型构建显示控制率模型，然后采用显示控制率模型，以最优参考车速、当前车速和初始车速为输入确定最优控制量，最后根据最优控制量实时有效的对车辆的能量进行精确管理。
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公开(公告)号：CN118464053B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410909857.9
申请日：2024-07-09
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开一种考虑稳定性的自动驾驶路径规划方法、设备及产品，涉及路径规划领域，方法包括构建栅格地图；根据栅格地图及起点信息和终点信息，采用PRM算法搜索路径；当搜索路径时，遍历当前节点的邻点，选择代价最小的节点ni，在遍历节点ni+1的邻点时，确定代价最小的节点ni+2；对节点ni、节点ni+1及节点ni+2连接起来的折线，以设定半径确定圆弧进行替换；对设定半径进行稳定性条件检验和碰撞检验；当稳定性条件检验和碰撞检验均为通过时，确定节点ni+2为路径中的节点，遍历节点ni+2的邻点，到搜索完成，得到车辆的行驶路径。本发明能够实现较短距离避撞并保证路径的坡度较小，从而保证车辆行驶的稳定性。
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公开(公告)号：CN113788007A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111351065.7
申请日：2021-11-16
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种分层式实时能量管理方法和系统。该分层式实时能量管理方法在采用速度预测网络进行速度预测获取未来速度序列之后，将预测速度序列、当前车辆SOC状态、以及工况信息作为输入索引在控制map上插值得到控制动作量，然后将控制动作量作为输入量输入插电式混合动力车辆能量管理模型，经过模型的状态更新输出对应的SOC参考序列，这个SOC参考序列就是下层MPC控制器需要的控制参考，进而以寻求速度预测精度和模型预测控制效果之间的权衡最优的方式，实现最优的实时能量管理。
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公开(公告)号：CN112101684A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011243673.1
申请日：2020-11-10
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种插电式混合动力车辆实时能量管理方法和系统。该插电式混合动力车辆实时能量管理方法和系统，在将获取的驾驶样本采用k均值算法划分为多个子数据集后，以所划分的子数据集为输入，采用速度预测网络得到预测速度数据集，再以预测速度数据集和预测速度数据集的SOC为索引，对获取的控制律map进行插值后，得到控制变量序列，然后，根据控制变量序列采用Q学习算法确定得到SOC参考轨迹，最后采用MPC控制器根据SOC参考轨迹实时完成对车辆的能量管理，进而在提高管理速率和管理精确度的同时，对参考轨迹实现有效跟踪。
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公开(公告)号：CN114103926A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111495143.0
申请日：2021-12-08
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明属于车辆协同优化驾驶技术领域，公开了一种混合动力履带车辆速度与能量协同优化方法、介质、设备，包括：设计一种坐标变换方法将原有既定轨迹的GPS坐标转换为车辆局部坐标系坐标，以方便之后的算法应用；构建混动履带车辆速度与能量协同优化模型；利用强化学习方法，充分考虑跟踪误差与能耗，以减少车辆对路径跟随过程中可能出现的滑转、侧移、过度转向等行为，实现混动履带车辆路径跟随过程中速度与能量的协同优化。本发明通过优化履带车两侧履带运行速度序列进而改善车辆在路径跟随过程中的滑转、滑移、过度转向等行为，从而实现履带车辆速度与能量的协同优化。
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公开(公告)号：CN113071508B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110628283.4
申请日：2021-06-07
申请人： 北京理工大学 , 中国北方车辆研究所 , 北京北方车辆集团有限公司
IPC分类号： B60W50/00 , B60W40/105
摘要： 本发明涉及一种DCPS架构下的车辆协同能量管理方法和系统。该车辆协同能量管理方法在分布式CPS架构下，依据获取的面向距离域的控制导向模型，采用伪谱法对目标里程进行速度规划，确定最优参考车速后，再根据面向距离域的控制导向模型构建显示控制率模型，然后采用显示控制率模型，以最优参考车速、当前车速和初始车速为输入确定最优控制量，最后根据最优控制量实时有效的对车辆的能量进行精确管理。
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公开(公告)号：CN111516702B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010364551.1
申请日：2020-04-30
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种混合动力车辆在线实时分层能量管理方法和系统。该方法包括：获取混合动力车辆的系统控制策略的控制MAP；获取混合动力车辆当前的工况信息和系统状态变量；利用控制MAP，根据工况信息和系统状态变量确定控制量；根据控制量生成系统状态变量的控制轨迹；根据系统状态变量的控制轨迹完成对混合动力车辆的能量管理。本发明通过采用控制MAP，可以通过所获取的插电式混合动力车辆的工况信息和系统状态变量确定得到相对应的控制量，从而依据所确定的控制量得到系统状态变量的控制轨迹。然后依据所生成的控制轨迹完成对混合动力车辆能量的管理，以在提高能量分配稳定性的同时，解决现有技术中存在的车辆能量管理技术在线运用困难的问题。
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公开(公告)号：CN118464053A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410909857.9
申请日：2024-07-09
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开一种考虑稳定性的自动驾驶路径规划方法、设备及产品，涉及路径规划领域，方法包括构建栅格地图；根据栅格地图及起点信息和终点信息，采用PRM算法搜索路径；当搜索路径时，遍历当前节点的邻点，选择代价最小的节点ni，在遍历节点ni+1的邻点时，确定代价最小的节点ni+2；对节点ni、节点ni+1及节点ni+2连接起来的折线，以设定半径确定圆弧进行替换；对设定半径进行稳定性条件检验和碰撞检验；当稳定性条件检验和碰撞检验均为通过时，确定节点ni+2为路径中的节点，遍历节点ni+2的邻点，到搜索完成，得到车辆的行驶路径。本发明能够实现较短距离避撞并保证路径的坡度较小，从而保证车辆行驶的稳定性。
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公开(公告)号：CN113788007B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111351065.7
申请日：2021-11-16
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种分层式实时能量管理方法和系统。该分层式实时能量管理方法在采用速度预测网络进行速度预测获取未来速度序列之后，将预测速度序列、当前车辆SOC状态、以及工况信息作为输入索引在控制map上插值得到控制动作量，然后将控制动作量作为输入量输入插电式混合动力车辆能量管理模型，经过模型的状态更新输出对应的SOC参考序列，这个SOC参考序列就是下层MPC控制器需要的控制参考，进而以寻求速度预测精度和模型预测控制效果之间的权衡最优的方式，实现最优的实时能量管理。
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