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公开(公告)号：CN113173043B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110422353.0
申请日：2021-04-20
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B60G13/04
Abstract: 本申请揭示了一种单兵助力牵引车的底盘装置和单兵助力牵引车，包括框架、两个柔性缓冲单元、两个行走机构单元和电控单元，两个行走机构单元位于框架的两侧，并通过柔性缓冲单元与框架传动连接，每个柔性缓冲单元均包括第一涡卷弹簧、第二涡卷弹簧、弹簧轴、传动主轴，第一涡卷弹簧和第二涡卷弹簧间隔布置于柔性缓冲单元的两侧，外端固定在弹簧轴的轴孔内，并通过顶丝固定，弹簧轴固定安装于框架上，第一涡卷弹簧和第二涡卷弹簧的内端通过传动主轴连接，传动主轴与行走机构单元传动连接。本申请在牵引车底盘的框架左右两侧设置柔性缓冲单元，增加牵引车的地形适应性，减少底盘在复杂地形条件下对人员的震动冲击，提高人员对装备操作舒适度。
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公开(公告)号：CN115356914B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202210962793.X
申请日：2022-08-11
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本公开是关于一种四旋翼无人机的仿真控制方法。其中，该方法包括：基于预设三维建模软件建立四旋翼无人机的三维物理模型，并转化为预设仿真软件的仿真模型；定义并添加所述仿真模型中四旋翼无人机零部件的末端位姿信号及关节信号，并基于所述四旋翼无人机的数学模型对所述仿真模型的参数进行修正；基于预设仿真软件设计串级PID算法实现对所述仿真模型中四旋翼无人机的仿真控制。本公开通过设计控制四旋翼无人机姿态与位置的串级PID算法模块，采用Simulink模块将算法与SimMechanics仿真模型结合，实现四旋翼无人机的运动控制与仿真，可以简化四旋翼无人机开发流程，便于验证控制算法，节省开发时间。
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公开(公告)号：CN119044775A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411151731.6
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01R31/367 , G01R31/387 , G01R31/374 , H03H17/02
Abstract: 本发明公开了一种改进无迹卡尔曼滤波的锂离子电池SOC估计方法，包括步骤1：对锂离子电池建立等效电路模型；步骤2：对锂离子电池等效电路模型进行参数辨识；步骤3：将参数估计的等效电路模型带入改进的无迹卡尔曼滤波中进行SOC估计。具有针对复杂非线性的锂离子电池SOC估计，不仅考虑了无迹卡尔曼滤波的当前协方差矩阵，还考虑了之前的协方差矩阵，提供了更平滑的状态转换，具有可以进行更精确的SOC估计的优点。
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公开(公告)号：CN115356914A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210962793.X
申请日：2022-08-11
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本公开是关于一种四旋翼无人机的仿真控制方法。其中，该方法包括：基于预设三维建模软件建立四旋翼无人机的三维物理模型，并转化为预设仿真软件的仿真模型；定义并添加所述仿真模型中四旋翼无人机零部件的末端位姿信号及关节信号，并基于所述四旋翼无人机的数学模型对所述仿真模型的参数进行修正；基于预设仿真软件设计串级PID算法实现对所述仿真模型中四旋翼无人机的仿真控制。本公开通过设计控制四旋翼无人机姿态与位置的串级PID算法模块，采用Simulink模块将算法与SimMechanics仿真模型结合，实现四旋翼无人机的运动控制与仿真，可以简化四旋翼无人机开发流程，便于验证控制算法，节省开发时间。
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公开(公告)号：CN112998992A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110175762.5
申请日：2021-02-09
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种正压防护系统控制方法包括：接收正压防护系统的送风指令和监测参数；根据所述正压防护系统的送风指令确定所述正压防护系统的送风模式；根据所述正压防护系统的监测参数和预设阈值确定所述正压防护系统的状态；根据所述正压防护系统的送风模式和所述正压防护系统的状态控制所述正压防护系统的送风状态。本发明可以自动调节正压防护装置内正压环境，稳定保持正压防护装置内正压环境安全，防止因压力异常造成安全问题。本发明还提供一种实现上述控制方法的正压防护系统控制装置、介质以及电子设备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113110438B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110375621.8
申请日：2021-04-08
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请揭示了一种牵引车自动跟随控制系统、方法及装置，该系统包括：控制器、轮毂电机、驱动器、速度传感器、姿态传感器、力传感器和角度传感器，力传感器和角度传感器布置于人员和牵引车之间，分别用于采集牵引力和相对转角；姿态传感器用于采集牵引车的相对姿态；速度传感器用于采集轮毂电机的转速；控制器获取各个传感器采集到的数据并进行处理，将处理后的数据输入至人员运动意图识别模型中，根据模型输出的人员运动意图对应的控制模式，控制驱动器对轮毂电机进行力矩调节。本申请在牵引车上布置多种传感器，开发多传感器的融合技术识别车辆牵引人员的运动意图，基于人员的运动意图，自动切换控制方式，实现了牵引车对人员的自动跟随。
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公开(公告)号：CN116301039A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310212663.9
申请日：2023-02-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种车载式消防无人机协同作业控制系统及方法，该方法包括接收车载探测装置探测的着火点探测数据和至少两架无人机的差分定位数据；根据着火点探测数据和差分定位数据计算每架无人机对应的着火点位置坐标及方位角数据；根据着火点探测数据选择并行作业模式或串行作业模式；计算并行作业模式或串行作业模式下无人机的航行终点位置坐标及方位角；在并行作业模式下每架无人机按照无人机的航行终点位置坐标及方位角规划相应的航线同时进行消防作业；在串行作业模式下每架无人机按照无人机的航行终点位置坐标及方位角规划相应的航线轮循进行消防作业。本发明通过地面站主控机控制至少两架无人机执行消防作业，使无人机的消防作业操作可以根据着火点实际情况适应调整。
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公开(公告)号：CN115649249A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211268302.8
申请日：2022-10-17
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请涉及一种多功能单兵保障车，包括监测件用于将采集人员的牵引力传送至移动组件上，传感组件包括用于检测地形并躲避障碍的环境感知单元、用于实时采集环境图像的图像采集件和用于控制移动组件运动、数据和图像传输的无线传输单元，环境感知单元设置于折叠车体组件和移动组件上，图像采集件设置于折叠车体组件上，无线传输单元设置于移动组件上，移动组件包括一个移动单元的单体模式或两个移动单元连接形成的组合模式，环境感知单元和无线传输单元设置于一个移动单元或两个移动单元上以感知地形，从而实现减小车辆的体积，并且能够进行两个移动单元连接形成的组合的多轮运动，在山地的地形上通过性好，车辆电力耗尽后通过人力牵引进行作业。
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公开(公告)号：CN115214447A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210638013.6
申请日：2022-06-07
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的救援消防车及其控制方法，救援消防车包括车体、无人机、起降对中装置和控制系统，所述起降对中装置设置在所述车体的车厢内，所述无人机定位在所述起降对中装置上；所述控制系统基于探测装置探测的数据生成控制指令，根据所述控制指令自动控制无人机进行消防救援操作以及根据所述控制指令自动控制所述起降对中装置和所述无人机协同配合完成起飞和降落操作。本发明在起降对中装置和控制系统的配合下，实现消防车上搭载无人机的自动起降，并且控制系统根据探测装置探测的数据可以实现无人机的消防救援操作的自动控制，简化了无人机的操作，降低对飞手操作水平的要求，提高消防效率和消防作业精度。
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公开(公告)号：CN119659725A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411857305.4
申请日：2024-12-17
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种应用于助力牵引车的车轮折叠收放机构及使用方法，包括底盘壳体；上部承载，所述上部承载与底盘壳体相连；折叠装置，所述折叠装置设置在底盘壳体上；车轮，所述车轮与折叠装置相连。具有将原有的焊接形式升级为可折叠的机构，实现助力牵引车的快速折叠收纳，减小整机收纳尺寸，便于单人操作。当电机伸长时，齿轮齿条作用将车辆收紧，电机收缩时，车轮打开，自动实现助力牵引车的折叠收纳。并通过齿轮齿条将电动缸的直线运动转化为折叠收纳的转动，无需人力操作，只需一键折叠。不仅具有上半车的折叠收纳同时还具有车轮的折叠功能，进一步缩小了整体的收纳尺寸，便于携带与安装，提高了机构的实用性与便携性性的优点。
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