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公开(公告)号：CN109116089A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811214786.1
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: G01R19/00
Abstract: 本申请实施例公开一种电压电流检测装置及方法，搭建可切换电压电流检测系统，电压检测单元闭合检测空载电压，加电控制模块闭合为负载供电，电压检测单元闭合且加电控制模块闭合检测带载电压，电流检测单元闭合检测采样模块电压，通过采样模块参数换算得到通路电流。本发明所提的电压电流检测装置及方法通过切换各模块，有效解决电压电流检测过程中对测试通路及仪表的复用问题。
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公开(公告)号：CN109176531A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811257834.5
申请日：2018-10-26
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本申请实施例提供了一种串联型机器人运动学标定方法和系统，该方法的步骤包括：S1、基于串联型机械人相邻两连杆间的关系，构建几何参数误差模型；S2、利用机器人两个不同的姿态下的末端位置测量点之间相对位移的名义值与实际值的偏差，构建参数辨识模型；S3、测量若干组测量点之间的相对位移，对机器人几何参数误差进行辨识，并得到修正的几何参数；S4、利用修正的几何参数，以及基于绝对增量控制的方法，对机器人末端位置误差进行补偿，提高绝对定位精度。本申请所述技术方案能够节省标定时间，使标定过程更加灵活。本申请所述技术方案通过构建参数辨识模型，对运动学参数进行精确辨识，配合误差补偿算法，提高对轨迹规划的精度。
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公开(公告)号：CN109159151A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811236824.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本申请实施例提供了一种机械臂空间轨迹跟踪动态补偿方法和系统，其中，所述方法步骤包括：S1、根据机械臂末端期望位姿矩阵T1和机械臂末端当前位姿矩阵T0，计算机械臂末端位姿误差δ；S2、利用当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)、位姿误差δ和当前关节角q，计算关节目标角q*；S3、根据当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)和机械臂末端的期望速度v*，计算关节目标角速度 S4、将关节目标角速度与关节位置控制器输出量相加，得到关节速度指令，驱动机械臂各关节运动。本方案计算复杂度低，占用资源少；不需要考虑复杂的动力学模型，简单实用，易于实施；通过末端轨迹规划输出的空间速度直接得到各关节目标速度作为前馈量，不存在滞后，实时性好。
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公开(公告)号：CN109523530A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811346643.6
申请日：2018-11-13
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本申请实施例提供了一种微带片圆形焊盘检测方法和系统，其中，该方法步骤包括：获取微带片图像；基于待测圆个数、圆的半径范围和圆心之间的距离，在微带片图像中搜索圆形焊盘；利用边缘梯度信息，对焊盘图像进行霍夫圆变换，获得两个圆形焊盘中心的像素点坐标；根据两个圆形焊盘中心的像素点坐标，计算两个圆中心连线与水平线之间的夹角关系。本申请所述技术方案计算量小，占资源少，检测时间短，精度高；对于焊接丝长度不确定的情况，对残缺圆的识别能力具有一定的鲁棒性；通过滤波操作降低噪声点的影响，使检测结果保持一定的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109159151B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201811236824.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本申请实施例提供了一种机械臂空间轨迹跟踪动态补偿方法和系统，其中，所述方法步骤包括：S1、根据机械臂末端期望位姿矩阵T1和机械臂末端当前位姿矩阵T0，计算机械臂末端位姿误差δ；S2、利用当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)、位姿误差δ和当前关节角q，计算关节目标角q*；S3、根据当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)和机械臂末端的期望速度v*，计算关节目标角速度S4、将关节目标角速度与关节位置控制器输出量相加，得到关节速度指令，驱动机械臂各关节运动。本方案计算复杂度低，占用资源少；不需要考虑复杂的动力学模型，简单实用，易于实施；通过末端轨迹规划输出的空间速度直接得到各关节目标速度作为前馈量，不存在滞后，实时性好。
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公开(公告)号：CN109249397B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201811418066.7
申请日：2018-11-26
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例提供了一种六自由度机器人动力学参数辨识方法和系统，其中，该方法的步骤包括：基于利用能量原理构建的六自由度机器人能量守恒方程，获得六自由度机器人的功率模型；获取六自由度机器人跟踪预定周期性激励轨迹的运动数据；利用所述功力模型和运动数据，计算六自由度机器人动力学参数的估计值。本方案从能量原理出发，推导基于功率的参数辨识模型，过程简单、直观，并且可以通过迭代的形式计算，明显减小计算量；本方案不需要计算关节角加速度，降低了噪声对辨识结果的影响，且能够辨识六自由度机器人动力学参数(包括惯性参数、关节摩擦力矩、关节偏置力矩等)。
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公开(公告)号：CN110103222A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910438338.8
申请日：2019-05-24
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明公开一种工业机器人碰撞检测方法，所述方法包括：S1、分别计算机器人的驱动力输入功率、摩擦损耗功率估计值和总能量估计值；S2、基于所述驱动力输入功率、所述摩擦损耗功率估计值和所述总能量估计值构建功率观测器；S3、利用所述功率观测器实时计算额外的关节力矩总功率的观测值；S4、将得到的所述观测值与预设的功率阈值进行比较，当所述观测值大于所述功率阈值时，判断机器人发生碰撞并控制其停机。本方法从能量原理出发，利用功率观测器估计由碰撞导致的额外的关节力矩的总功率。计算过程简单、直观，无需计算机器人逆运动学方程；无需计算关节角加速度，避免了微分计算引入的噪声；对于摩擦力矩模型的不精确特点具有一定的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109249397A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811418066.7
申请日：2018-11-26
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例提供了一种六自由度机器人动力学参数辨识方法和系统，其中，该方法的步骤包括：基于利用能量原理构建的六自由度机器人能量守恒方程，获得六自由度机器人的功率模型；获取六自由度机器人跟踪预定周期性激励轨迹的运动数据；利用所述功力模型和运动数据，计算六自由度机器人动力学参数的估计值。本方案从能量原理出发，推导基于功率的参数辨识模型，过程简单、直观，并且可以通过迭代的形式计算，明显减小计算量；本方案不需要计算关节角加速度，降低了噪声对辨识结果的影响，且能够辨识六自由度机器人动力学参数(包括惯性参数、关节摩擦力矩、关节偏置力矩等)。
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公开(公告)号：CN109116089B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201811214786.1
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: G01R19/00
Abstract: 本申请实施例公开一种电压电流检测装置及方法，搭建可切换电压电流检测系统，电压检测单元闭合检测空载电压，加电控制模块闭合为负载供电，电压检测单元闭合且加电控制模块闭合检测带载电压，电流检测单元闭合检测采样模块电压，通过采样模块参数换算得到通路电流。本发明所提的电压电流检测装置及方法通过切换各模块，有效解决电压电流检测过程中对测试通路及仪表的复用问题。
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