公开(公告)号：CN111123703B

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN201911241252.2

申请日：2019-12-06

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 魏伟 ,  左敏 ,  张志远

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种变带宽自抗扰控制方法，包括以下步骤：对一阶被控对象设计固定带宽的线性扩张状态观测器；在固定带宽线性扩张状态观测器的基础上构造变带宽扩张状态观测器；建立自抗扰控制律，构造基于变带宽扩张状态观测器的变带宽自抗扰控制器；调节变带宽自抗扰控制器的参数直至获得满意的控制效果。本发明的技术方案，能根据估计偏差的变化实时调节观测器带宽，以提高观测器对时变扰动或突发性扰动的估计能力、减小估计偏差、提高控制精度。

公开(公告)号：CN111123703A

公开(公告)日：2020-05-08

申请号：CN201911241252.2

申请日：2019-12-06

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 魏伟 ,  左敏 ,  张志远

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种变带宽自抗扰控制方法，包括以下步骤：对一阶被控对象设计固定带宽的线性扩张状态观测器；在固定带宽线性扩张状态观测器的基础上构造变带宽扩张状态观测器；建立自抗扰控制律，构造基于变带宽扩张状态观测器的变带宽自抗扰控制器；调节变带宽自抗扰控制器的参数直至获得满意的控制效果。本发明的技术方案，能根据估计偏差的变化实时调节观测器带宽，以提高观测器对时变扰动或突发性扰动的估计能力、减小估计偏差、提高控制精度。

公开(公告)号：CN111045324A

公开(公告)日：2020-04-21

申请号：CN201911240678.6

申请日：2019-12-06

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 魏伟 ,  左敏 ,  张志远

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明公开了一种基于超前校正的自抗扰控制方法，包括以下步骤：对一阶被控对象设计常规二阶线性扩张状态观测器；在常规二阶线性扩张状态观测器的基础上获取经超前校正优化后的总扰动估计值；建立新的自抗扰控制律；减少可调参数数目，同时实现对斜坡扰动的无差估计；调节相位超前自抗扰控制器的参数直至获取满意的控制性能。本发明的技术方案，除常值干扰外，对斜坡、正弦等时变干扰也有较好的估计精度；无需改变扩张状态观测器的内部结构，只需增加超前校正部分，即可增强估计时变扰动的性能，改进过程简单、实用。