公开(公告)号：CN104614988B

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201410808900.9

申请日：2014-12-22

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 阮晓钢 ,  张晓平 ,  武璇 ,  黄静 ,  陈志刚 ,  肖尧 ,  朱晓庆 ,  奥塔瓦.谢

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种具有内发动机机制的感知运动系统认知及其学习方法属于智能机器人技术领域。系统认知模型以学习自动机为基础，包括感知状态集合、动作集合、取向性映射集合、好奇心、取向函数、取向性学习矩阵、状态转移函数以及知识熵等十部分。模型首先感知系统当前状态；依据内发动机机制选择动作；执行动作，状态发生转移；计算取向函数的值；更新“感知‑运动”映射；重复以上过程，直至知识熵达到极小或学习时间大于终止时间。本发明引入具有主动学习环境的内发动机机制，不仅使系统具有较强的自学习和自组织能力，同时能够有效避免具有破坏性的小概率事件的发生，提高了系统的稳定性，为建立具有认知发育能力的机器人提供了有力基础。

公开(公告)号：CN104614988A

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201410808900.9

申请日：2014-12-22

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 阮晓钢 ,  张晓平 ,  武璇 ,  黄静 ,  陈志刚 ,  肖尧 ,  朱晓庆 ,  奥塔瓦.谢

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种具有内发动机机制的感知运动系统认知及其学习方法属于智能机器人技术领域。系统认知模型以学习自动机为基础，包括感知状态集合、动作集合、取向性映射集合、好奇心、取向函数、取向性学习矩阵、状态转移函数以及知识熵等十部分。模型首先感知系统当前状态；依据内发动机机制选择动作；执行动作，状态发生转移；计算取向函数的值；更新“感知-运动”映射；重复以上过程，直至知识熵达到极小或学习时间大于终止时间。本发明引入具有主动学习环境的内发动机机制，不仅使系统具有较强的自学习和自组织能力，同时能够有效避免具有破坏性的小概率事件的发生，提高了系统的稳定性，为建立具有认知发育能力的机器人提供了有力基础。