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公开(公告)号：CN108513331B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201810231968.3
申请日：2018-03-20
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提出了一种面向水中机器人的水下组网方法，包括：针对位于水中的多个机器人，建立面向水中机器人的水下通信网络拓扑和通信协议；根据建立的水下通信网络拓扑和通信协议，为网络中的每个节点分配唯一的地址和广播地址；当有机器人请求向另一台机器人发送数据时，基于无线自组网按需平面距离向量路由协议设计的水下电场通信网络层路由协议，在此之前通过广播消息建立由源节点到目的节点的路由，建立路由后，作为源节点的机器人和作为目的节点的机器人之间按照路由表选择通信链路进行通信；如果通信链路中断，则发起路由维护机制，等待链路恢复后继续发送数据。本发明具有能耗低、组网快、增减节点灵活、通信链路可自主恢复等优点。
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公开(公告)号：CN107124201B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201710144265.2
申请日：2017-03-10
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提出了一种面向水中机器人的水下通信方法，包括：建立面向水中机器人的水下通信网络拓扑结构和水下通信网络协议；基于上述面向水中机器人的水下通信网络拓扑结构和水下通信网络协议，利用水下通信网络信道检测设备，检测水中机器人之间的通信是否存在电场信号；当有水中机器人请求发送数据时，基于载波监听多点接入碰撞检测协议设计的水下电场通信数据链路层，在此之前检测信道闲忙，在确定信道空闲后，及时发送数据；如果信道繁忙，则进入随机退避过程，随机退避过程采用截断二进制指数退避算法设计。本发明具有可靠性高，检测信道闲忙准确、增减结点方便，通信干扰少，环境适应性好、体积紧凑等优点。
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公开(公告)号：CN108513331A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810231968.3
申请日：2018-03-20
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提出了一种面向水中机器人的水下组网方法，包括：针对位于水中的多个机器人，建立面向水中机器人的水下通信网络拓扑和通信协议；根据建立的水下通信网络拓扑和通信协议，为网络中的每个节点分配唯一的地址和广播地址；当有机器人请求向另一台机器人发送数据时，基于无线自组网按需平面距离向量路由协议设计的水下电场通信网络层路由协议，在此之前通过广播消息建立由源节点到目的节点的路由，建立路由后，作为源节点的机器人和作为目的节点的机器人之间按照路由表选择通信链路进行通信；如果通信链路中断，则发起路由维护机制，等待链路恢复后继续发送数据。本发明具有能耗低、组网快、增减节点灵活、通信链路可自主恢复等优点。
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公开(公告)号：CN107124201A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710144265.2
申请日：2017-03-10
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提出了一种面向水中机器人的水下通信方法，包括：建立面向水中机器人的水下通信网络拓扑结构和水下通信网络协议；基于上述面向水中机器人的水下通信网络拓扑结构和水下通信网络协议，利用水下通信网络信道检测设备，检测水中机器人之间的通信是否存在电场信号；当有水中机器人请求发送数据时，基于载波监听多点接入碰撞检测协议设计的水下电场通信数据链路层，在此之前检测信道闲忙，在确定信道空闲后，及时发送数据；如果信道繁忙，则进入随机退避过程，随机退避过程采用截断二进制指数退避算法设计。本发明具有可靠性高，检测信道闲忙准确、增减结点方便，通信干扰少，环境适应性好、体积紧凑等优点。
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