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公开(公告)号：CN115040247B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210723336.5
申请日：2022-06-24
Applicant: 北京大学口腔医学院 , 北京大学 , 北京航空航天大学 , 首都医科大学附属北京同仁医院
Abstract: 本发明公开一种飞秒激光微创手术机器人系统，具体为口腔咽喉部飞秒激光微创手术机器人系统。该机器人系统包括机器人分系统、导航配准分系统、激光切削分系统和操作台分系统，所述机器人分系统包括机器人控制器、适应多术种要求的通用机械臂和专用工作端，其中专用工作端包括可拆卸连接的软组织手术工作端与种植手术工作端，根据具体的手术类型可安装使用不同的工作端，每个工作端为双头一体化工作端，包括两个反向串联安装的微型机器人。该机器人的长度、外径等尺寸适合口腔咽喉部，其巧妙地将不同的工作端集成于一个单臂机器人系统中，并可实现口腔咽喉部位的飞秒激光自动切割、伤口自动缝合、种植体自动植入等多类手术的精准操作。
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公开(公告)号：CN115040247A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210723336.5
申请日：2022-06-24
Applicant: 北京大学口腔医学院 , 北京大学 , 北京航空航天大学 , 首都医科大学附属北京同仁医院
Abstract: 本发明公开一种飞秒激光微创手术机器人系统，具体为口腔咽喉部飞秒激光微创手术机器人系统。该机器人系统包括机器人分系统、导航配准分系统、激光切削分系统和操作台分系统，所述机器人分系统包括机器人控制器、适应多术种要求的通用机械臂和专用工作端，其中专用工作端包括可拆卸连接的软组织手术工作端与种植手术工作端，根据具体的手术类型可安装使用不同的工作端，每个工作端为双头一体化工作端，包括两个反向串联安装的微型机器人。该机器人的长度、外径等尺寸适合口腔咽喉部，其巧妙地将不同的工作端集成于一个单臂机器人系统中，并可实现口腔咽喉部位的飞秒激光自动切割、伤口自动缝合、种植体自动植入等多类手术的精准操作。
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公开(公告)号：CN108145309B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN201810135368.7
申请日：2018-02-09
Applicant: 北京大学口腔医学院
IPC: B23K26/064 , B23K26/70
Abstract: 本发明提供了一种多自由度激光加工设备。该多自由度激光加工设备相对于现有的激光加工设备而言，还包括：设置在基体上的旋转电机及第一传动机构；导光管可转动地设置在与基体连接的导光管架上；导光管通过第一传动机构接受旋转电机的驱动，而在导光管架上受控转动。通过本发明，增加了激光加工的自由度，解决了相关技术中数控激光自动化牙体预备装置仅能实现三自由度而导致的作用范围有限，不能满足范围大、多术种的应用需求的问题。
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公开(公告)号：CN111759500B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202010715986.6
申请日：2020-07-23
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明涉及一种加压式自动化牙种植微型机器人，种植手机安装在种植手机安装座上，种植手机安装座通过固定装置与嵌合式牙种植手术导板固连，种植钻传动螺纹与种植手机螺套配合，弹簧一端固定在种植手机安装座上，另一端固定在种植钻末端，能给种植钻施加压力，会迫使种植钻与种植手机作相对移动，从而实现在设定种植的工作方向上切削的同时进给。本发明能根据实际情况对种植位置的工作方向实施准确定位微调，能解决个性化的操作；能保证种植钻工作时纵向的轴线方向加压实施进给，运行快捷稳定，具有安全性；而且根据实际情况设定参数后，能够自动化地完成操作过程，精度高，有利于向基层医疗系统推广使用。
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公开(公告)号：CN109998611B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201910261661.2
申请日：2019-04-02
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明提供了一种微创手术的中空式矢量支撑多功能保护装置，可以应用于口腔、咽喉部、消化道、呼吸道、胸腔、腹腔等腔道微创手术。该保护装置的保护头上的瓣片通过内筒轴向移动机构调节开口度来保护手术区域，手术区域大小可自由调节；保护头还能通过保护头俯仰机构向外侧转动增加手术视野，从而实现保护头和瓣片的矢量调节，即保护头和瓣片可按需进行方向、力量和大小的调节。中空式矢量支撑多功能保护装置还通过在瓣片上设置输排气液通路和照明装置，以实现集照明、冲洗、给药、清理、消毒、止血及为激光手术刀等手术工具提供支撑通路多种功能为一体；通过在保护头和外壳之间和/或多个瓣片之间覆盖弹性膜等方式减少手术区域的创伤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111904635B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202010760042.0
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明涉及一种用于多牙位种植的精准取模方法及装置，方法包括如下步骤：1)将种植印模杆安装于口腔内的种植体；2)利用口内扫描仪扫描获取三维点云数据；3)利用软件进行编辑建模，得到三维固定块模型，三维固定块模型表面设置固定孔；4)利用软件进行编辑建模，得到三维托盘模型，包括托块，托块表面设置托槽，托槽底面设置固定插孔；5)三维固定块模型通过3D打印得到固定块，三维托盘模型通过3D打印得到托盘；6)固定块通过固定孔套设于种植印模杆，托槽内注入印模材料，托槽包覆于固定块，待印模材料凝固，取下，完成取模。所述取模方法将三维数字获取技术、数字化设计及先进制作技术相结合，可实现精准、快速、高效的取模操作。
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公开(公告)号：CN111470882B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202010135147.7
申请日：2020-03-02
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明一种用于牙科的氧化锆表面处理方法，有以下步骤：1)将牙科钇稳定型二氧化锆制品完全烧结晶化；2)用硅酸锂陶瓷粉末10‑50份与蒸馏水50‑90份均匀混合；3)将混合液均匀喷涂至需要处理的氧化锆表面；4)整体加热至900‑1200摄氏度；5)将氧化锆表面抛光。本发明能将纳米级的硅酸锂渗透至氧化锆内部，提升氧化锆表面与牙科粘接剂之间的结合力，也可在一定程度上使氧化锆表面的硬度和耐磨度趋同仿生的力学性能。
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公开(公告)号：CN111696099B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202010551119.3
申请日：2020-06-16
Applicant: 北京大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/13 , G06V10/764
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种基于图像边缘一致性的通用异常点似然性估计方法，该方法包括：采用局部线性假设表征原图与测量图之间的边缘一致性；将原图与测量图之间的边缘一致性建模为带有等式约束的加权线性回归问题；采用线性复杂度的全图迭代算法，计算测量图中像素的异常点似然性。本发明公开的通用异常点似然性估计方法，不依赖于特定硬件或模型，能够应用于多数图像测量过程。并且，本发明计算负担低，且无需任何关于测量过程的经验知识即可生效，能够显著提高多种图像测量应用的输出质量，包含但不限于图像去雾、深度估计、透明度计算等。
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公开(公告)号：CN111772841A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010715992.1
申请日：2020-07-23
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明涉及一种自动化牙种植微型机器人及控制方法，螺旋套筒与旋转体安装座固连，旋转体安装座通过固定装置与嵌合式牙种植手术导板固连，旋转体与旋转驱动装置输出轴固连，从而旋转驱动装置能够带动旋转体同步旋转，所述种植钻支撑杆与种植钻连接，旋转体位于螺旋套筒内，旋转体前后对应位置上均设有旋转体直线滑道，种植钻支撑杆两端穿过旋转体前后的旋转体直线滑道后，挂在螺旋套筒螺旋滑道上。本发明能根据实际情况对种植位置的工作方向实施准确定位微调，能解决个性化的操作；能保证种植钻工作时纵向的轴线方向稳定，不偏离，具有安全性；而且根据实际情况设定参数后，能够自动化地完成操作过程，精度高，有利于向基层医疗系统推广使用。
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公开(公告)号：CN111470882A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010135147.7
申请日：2020-03-02
Applicant: 北京大学口腔医学院
Abstract: 本发明一种用于牙科的氧化锆表面处理方法，有以下步骤：1)将牙科钇稳定型二氧化锆制品完全烧结晶化；2)用硅酸锂陶瓷粉末10-50份与蒸馏水50-90份均匀混合；3)将混合液均匀喷涂至需要处理的氧化锆表面；4)整体加热至900-1200摄氏度；5)将氧化锆表面抛光。本发明能将纳米级的硅酸锂渗透至氧化锆内部，提升氧化锆表面与牙科粘接剂之间的结合力，也可在一定程度上使氧化锆表面的硬度和耐磨度趋同仿生的力学性能。
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