公开(公告)号：CN107145105A

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：CN201710375343.X

申请日：2017-05-24

Applicant: 北京大学

Inventor： 谢广明 ,  何虹江 ,  郑兴文 ,  杜刚 ,  王晨 ,  范瑞峰

IPC: G05B19/042 ,  G01L19/00

CPC classification number: G05B19/0423 ,  G01L19/00 ,  G05B19/042 ,  G05B2219/21014 ,  G05B2219/25032 ,  G05B2219/2612 ,  G05B2219/2622

Abstract: 本发明提出了一种基于压强传感器阵列的人工侧线系统，包括：数据存储系统与每个压强传感器数据采集系统相连，用于向一个或多个压强传感器数据采集系统发送数据读取指令；每个压强传感器数据采集系统分别连接多路压强传感器，用于通过IIC通信方式轮流向每个路压强传感器发送数据采集命令，并轮询获取每路压强传感器采集的压强传感器数据，并将压强传感器数据发送至数据存储系统进行保存；数据存储系统将接收到的压强传感器数据发送至分析平台，由分析平台根据压强传感器数据分析水下机器人在不同模态下周围水环境压强信息的变化，从而判断当前运动模态。本发明具有抗干扰、稳定性好、灵敏度高、可拓展、可实时记录等优点。

公开(公告)号：CN109795648A

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201910089144.1

申请日：2019-01-30

Applicant: 北京大学

Inventor： 谢广明 ,  郑兴文 ,  叶帆 ,  何虹江 ,  郑君政 ,  王满意

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/14

Abstract: 本发明提出了一种微小型高仿真仿箱魨机器鱼，包括：与真实箱魨体形特征相同的机器鱼外壳、封闭式内部舱体和尾鳍，其中，所述外壳上安装有人工侧线系统，所述人工侧线系统用于感知对流场中的压强变化，所述封闭式内部舱体与所述机器鱼外壳内部嵌合，所述封闭式内部舱体内容纳有供电电池、主控电气系统、舵机、舵盘、直齿轮对和齿轮限位座，其中，所述舵盘安装在所述直齿轮对的一个直齿轮上，所述舵机与所述尾鳍通过所述直齿轮对进行传动，以驱动所述尾鳍运动。本发明具备高仿真外壳，可以自由运动，且可以实现感知流场的压强变化。