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公开(公告)号：CN114002990A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111649171.3
申请日：2021-12-30
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种并联双足机器人关节实时控制方法和装置，本发明基于双足机器人步态规划的连续性以及双足机器人关节闭环控制的实时性，利用牛顿‑拉夫逊数值算法进行关节角度的求解；在求解过程中，将实际控制时上次周期的并联关节角度控制的指令值作为其关节角度求解的初值，从而缩小迭代范围，减小迭代次数，实现在保持双足机器人需求的频率下对并联关节的实时求解。
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公开(公告)号：CN112233050B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011500706.6
申请日：2020-12-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种光线自适应的绿色场地提取方法。该方法首先利用完美反射白平衡和亮度均一化处理，得到亮度均一的灰度图和彩图，提高算法对光线的自适应程度；然后对彩图进行双边滤波、改进的漫水填充处理，并分离h通道进行高斯滤波，使得彩图颜色更加均匀，提高绿色场地提取的完整性；然后，通过设计公式对绿色通道进行分离，采用大津法二值化进行二值化处理，得到图片中绿色部分；最后，通过腐蚀膨胀、小区域删除、凸包络计算方法，最终得到完整的绿色场地轮廓。基于本发明所提供的方法，对亮度不同的照片、不同区域亮度不同的照片以及极端情况下绿色颜色发生偏差的照片都有很完整的绿色场地提取效果。
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公开(公告)号：CN114200947B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210136692.7
申请日：2022-02-15
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人的仿人步态规划方法、系统及装置，该方法包括控制指令规划、名义腿轨迹规划和腿部关机轨迹规划；所述的控制指令规划为将手柄的控制指令转化为机器人的前向和侧向的迈步步长以及转向的转动角度和步行时间；所述的名义腿轨迹规划为根据控制接口层的输出设计出名义腿的周期性运动轨迹；所述的腿部关节轨迹规划将名义腿的周期性运动轨迹解算为机器人腿部各个关节的运动角度。相比于传统的双足机器人中枢模式发生器的设计方法，该方法通过名义腿的设计来规划双足机器人行走时的步行姿态，能够更直观地、更高效地设计出具有仿人特征的步态，从而提高机器人的步行灵活性和环境适应能力。
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公开(公告)号：CN114002990B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111649171.3
申请日：2021-12-30
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种并联双足机器人关节实时控制方法和装置，本发明基于双足机器人步态规划的连续性以及双足机器人关节闭环控制的实时性，利用牛顿‑拉夫逊数值算法进行关节角度的求解；在求解过程中，将实际控制时上次周期的并联关节角度控制的指令值作为其关节角度求解的初值，从而缩小迭代范围，减小迭代次数，实现在保持双足机器人需求的频率下对并联关节的实时求解。
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公开(公告)号：CN113830197B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111390083.6
申请日：2021-11-23
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种双足机器人动态行走的平衡控制方法，该方法首先规划理想步态，进一步根据机器人当前状态计算落脚时间并确定优先平面，基于优先平面计算落脚点位置实现在存在外部扰动的情况下对落脚点的规划控制。本发明无需对扰动的大小和方向进行测量，仅通过观测扰动施加后机器人的状态变化，实现机器人的平衡控制，可用于双足机器人全向行走过程中受到各个方向扰动的情形。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114200947A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202210136692.7
申请日：2022-02-15
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人的仿人步态规划方法、系统及装置，该方法包括控制指令规划、名义腿轨迹规划和腿部关机轨迹规划；所述的控制指令规划为将手柄的控制指令转化为机器人的前向和侧向的迈步步长以及转向的转动角度和步行时间；所述的名义腿轨迹规划为根据控制接口层的输出设计出名义腿的周期性运动轨迹；所述的腿部关节轨迹规划将名义腿的周期性运动轨迹解算为机器人腿部各个关节的运动角度。相比于传统的双足机器人中枢模式发生器的设计方法，该方法通过名义腿的设计来规划双足机器人行走时的步行姿态，能够更直观地、更高效地设计出具有仿人特征的步态，从而提高机器人的步行灵活性和环境适应能力。
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公开(公告)号：CN113838051B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111410898.6
申请日：2021-11-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的机器人闭环检测方法，该方法使机器人具备识别曾经到达过场景的能力。首先针对三维点云中点云数据量大、分布较为密集的特点，进行点云体素滤波对点云进行降采样，在保持原有点云分布特征不变情况下，降低点云数量，提高算法运行效率。同时对降采样后点云进行PCA算法处理，确定主轴方向，解决机器人旋转不确定性对闭环检测造成影响问题。然后对PCA算法处理后点云进行降维处理，从笛卡尔坐标系转化为极坐标系，并进行栅格化处理为二维图像。最后利用数据结构Kdtree加速搜索候选帧，为减少二维图像受离散化和噪声的影响，采取在主轴方向进行局部列移动，提高闭环检测效率的同时，保证闭环检测准确。
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公开(公告)号：CN113820956B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111393837.3
申请日：2021-11-23
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种高速自主水下机器人（AUV，Autonomous Underwater Vehicle）运动控制方法，该方法通过将径向基神经网络和边界层法融入到传统滑模控制中，以提高AUV在高速运动时的控制精度，并有效抑制控制系统的抖振。本发明所涉及的高速AUV运动控制方法包括高速AUV运动模型的简化和运动控制方法的设计，相比于传统的AUV模型简化方法，在模型化简时加入了自适应变化的参数模型，使得所建立的模型更接近实际情况；相比于传统的AUV滑模控制方法，本发明在滑模控制中加入了径向基神经网络的补偿，并通过边界层法对滑模的切换面进行改善，使得滑模控制系统可以保持较高的控制精度并抑制抖振。
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公开(公告)号：CN113838051A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111410898.6
申请日：2021-11-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的机器人闭环检测方法，该方法使机器人具备识别曾经到达过场景的能力。首先针对三维点云中点云数据量大、分布较为密集的特点，进行点云体素滤波对点云进行降采样，在保持原有点云分布特征不变情况下，降低点云数量，提高算法运行效率。同时对降采样后点云进行PCA算法处理，确定主轴方向，解决机器人旋转不确定性对闭环检测造成影响问题。然后对PCA算法处理后点云进行降维处理，从笛卡尔坐标系转化为极坐标系，并进行栅格化处理为二维图像。最后利用数据结构Kdtree加速搜索候选帧，为减少二维图像受离散化和噪声的影响，采取在主轴方向进行局部列移动，提高闭环检测效率的同时，保证闭环检测准确。
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公开(公告)号：CN113830197A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111390083.6
申请日：2021-11-23
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种双足机器人动态行走的平衡控制方法，该方法首先规划理想步态，进一步根据机器人当前状态计算落脚时间并确定优先平面，基于优先平面计算落脚点位置实现在存在外部扰动的情况下对落脚点的规划控制。本发明无需对扰动的大小和方向进行测量，仅通过观测扰动施加后机器人的状态变化，实现机器人的平衡控制，可用于双足机器人全向行走过程中受到各个方向扰动的情形。
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