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公开(公告)号：CN117909097A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410017190.1
申请日：2024-01-04
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种基于机器人中间件执行实时任务的方法及装置。所述任务执行方法包括：在安装有Iinux系统的机器人中，安装Xenomai补丁，以在机器人的Linux中安装Xenomai内核，针对机器人所要执行的实时任务，确定执行实时任务时调用Xenomai内核所使用的接口，作为目标接口。将目标接口进行封装，得到针对实时任务的机器人操作系统ROS节点，在执行实时任务时，通过ROS节点，调用Xenomai内核，以执行实时任务。
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公开(公告)号：CN116954952A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311202661.8
申请日：2023-09-18
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种机器人的自适应混合通信方法、装置、介质及设备。所述方法包括：发布者节点通过正向话题发送携带有发布者主机标识的信息，订阅者节点通过反向话题发送携带有订阅者主机标识和订阅者节点标识的信息，若根据订阅者主机标识和发布者主机标识确定发布者节点和订阅者节点在同一主机，发布者节点创建共享内存，并通过正向话题发送携带有订阅者节点标识、共享内存标识、以及发布者主机标识的信息，订阅者节点根据该信息确定能够正确获取共享内存的信息后，通过反向话题发送确认信息，之后关闭反向话题；订阅者节点在接收到确认信息后，将目标数据写入所述共享内存，订阅者节点从共享内存中读取目标数据。
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公开(公告)号：CN117880384A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410151730.5
申请日：2024-02-02
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种实时网络数据传输方法、装置、存储介质及电子设备。在此方法中，通过主站中所包含的协议层生成预设指令后，将预设指令发送给系统抽象层所包含的预设内核中，以通过预设内核，调用预设的生成任务函数，来生成针对预设指令的实时任务，以及调用预设的时钟创建函数创建针对实时任务的实时定时器，并在通过实时定时器检测到到达实时任务的执行时间时，将预设指令发送到主站所包含的驱动层中，通过驱动层中预先加载的实时网络驱动，将预设指令发送给从站，以使从站根据接收到的预设指令来执行任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118092584A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410084714.9
申请日：2024-01-19
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F1/12
Abstract: 本说明书公开了一种时钟初始化方法、装置、存储介质及电子设备。在此方法中，主站节点向指定从站节点发送命令数据帧后，接收到通过各从站节点的传输后又返回的命令数据帧，根据每个从站节点所包含的端口接收命令数据帧的接收时间，确定主站节点与各从站节点所形成的数据传输链路，从而，根据数据传输链路以及该从站节点对应的接收时间、该从站节点对应的数据传输时长以及主站节点发送命令数据帧对应的时间戳，得到该从站节点对应的本地时钟的漂移量，并将该从站节点对应的本地时钟的时钟漂移量写入到该从站节点的预设寄存器中，以通过寄存器中存储的时钟漂移量，对该从站节点进行时钟初始化。
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公开(公告)号：CN116954952B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311202661.8
申请日：2023-09-18
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种机器人的自适应混合通信方法、装置、介质及设备。所述方法包括：发布者节点通过正向话题发送携带有发布者主机标识的信息，订阅者节点通过反向话题发送携带有订阅者主机标识和订阅者节点标识的信息，若根据订阅者主机标识和发布者主机标识确定发布者节点和订阅者节点在同一主机，发布者节点创建共享内存，并通过正向话题发送携带有订阅者节点标识、共享内存标识、以及发布者主机标识的信息，订阅者节点根据该信息确定能够正确获取共享内存的信息后，通过反向话题发送确认信息，之后关闭反向话题；订阅者节点在接收到确认信息后，将目标数据写入所述共享内存，订阅者节点从共享内存中读取目标数据。(56)对比文件Simon Pickartz等.A Locality-AwareCommunication Layer for VirtualizedClusters.High Performance Computing.2017,全文.刘晨璐;乔磊;彭飞;徐建;曹海宁.基于发布订阅的进程间通信设计与实现.空间控制技术与应用.2020,(第03期),全文.曹万华;谢蓓;吴海昕;程雄.基于DDS的发布/订阅中间件设计.计算机工程.2007,(第18期),全文.王皓;王欣然;过其峰;李宇;杨建旭.一种基于共享内存的消息总线设计与实现.电子科技.2017,(第09期),全文.吴成富;欧峰;陈怀民;王亮.基于组播技术的共享内存网络设计与实现.测控技术.2009,(第10期),全文.冯国良;谷青范.基于DDS的实时中间件的研究与设计.航空电子技术.2011,(03),全文.
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公开(公告)号：CN116901076A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310986365.5
申请日：2023-08-07
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种基于机器人视觉的目标用户确定方法、装置和电子装置，其中，该基于机器人视觉的目标用户确定方法包括：获取预设时间内多个用户与机器人之间的位置数据；机器人用于根据机器人的视觉模块获取用户的位置信息，位置数据根据用户的位置信息和机器人的位置信息确定；根据位置数据确定多个用户对应的加权系数；根据加权系数对多个用户进行排序得到排序结果，根据排序结果确定目标用户。通过本申请，解决了机器人在众多用户中找到VIP用户比较困难的问题，提高了用户体验感。
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公开(公告)号：CN309076049S
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202430080213.4
申请日：2024-02-05
Applicant: 之江实验室
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：用于展示配置调试的图形用户界面的电子设备。
2.本外观设计产品的用途：用于一种电子设备。
3.本外观设计产品的设计要点：在于产品屏幕中的图形用户界面内容。
4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。
5.指定设计1为基本设计。
6.图形用户界面的用途：本设计的图形用户界面用于展示配置调试的信息。
7.图形用户界面的变化状态说明：设计1‑设计6的主视图为用于配置调试的用户图形界面，包括状态展示部、流程展示部、图形展示部。
其中状态展示部展示的信息包括roll、yaw以及pitch数据；流程展示区包括流程图区、当前电机状态区、Robotinit初始化选项区、Robotinit选项区；图形展示区包括多个图形区、绘图选项区以及参数选择。-
公开(公告)号：CN309064369S
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202430080212.X
申请日：2024-02-05
Applicant: 之江实验室
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：用于展示配置调试的图形用户界面的电子设备。
2.本外观设计产品的用途：用于展示配置调试的信息。
3.本外观设计产品的设计要点：在于产品屏幕中的图形用户界面内容。
4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。
5.指定设计1为基本设计。
6.图形用户界面的用途：本设计的图形用户界面用于展示配置调试的信息。
7.图形用户界面的变化状态说明：设计1‑设计6的主视图为用于配置调试的用户图形界面，包括数据展示部、流程展示部、图形展示部。
其中数据展示部展示的信息包括连接状态区、上肢参数获取区、上肢参数发送区、上肢使能区、上肢去使能区；流程展示部包括流程图区、当前电机状态区、Robotinit初始化选项区、Robotinit选项区；图形展示部包括图形区、绘图选项区以及上肢绘图选项区。
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