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公开(公告)号：CN117041100B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311278951.0
申请日：2023-10-07
Applicant: 之江实验室
IPC: H04L43/0852 , H04L43/10
Abstract: 一种分布式系统应用间网络包延迟检测方法和装置，对于任意两个系统应用A和B，每个系统应用包含一个心跳包收发模块，一个网络包收发模块和一个网络延迟计算模块，其方法包括：应用节点通过心跳发送模块按固定时间间隔向系统内其余节点发送心跳包；应用节点通过心跳接收模块接收系统内其他应用节点的心跳包，并向发来心跳包的应用节点发送心跳确认包；应用节点通过网络延迟计算模块通过心跳包中所含数据计算任意两个应用节点间上行平均主机时间差；应用节点根据心跳包计算的上行平均主机时间差作为偏移值计算业务消息的上行网络延迟。本发明减小了分布式系统内各应用所在主机的时间差对网络延迟计算的影响，使网络延迟的计算更加快速与精准。
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公开(公告)号：CN117382593B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311677936.3
申请日：2023-12-08
Applicant: 之江实验室
IPC: B60T8/1755
Abstract: 一种基于激光点云过滤的车辆紧急制动方法和系统，其方法包括：步骤一，获取多线激光雷达点云，进行点云数据处理，得到感知范围内障碍物信息；步骤二，根据车速和轨迹信息判断是否存在与障碍物碰撞的风险及是否启动前向预警，记录存在碰撞风险的历史数据；步骤三，构造碰撞风险函数模型拟合历史数据，使用该函数模型判断是否存在与障碍物碰撞的风险；步骤四，若存在碰撞风险，则根据车速及与前方障碍物的距离动态调整制动力，控制车辆紧急制动，若需启动前向预警，则进行提示音预警。本发明使用多线激光雷达数据，能适应更多类型的障碍物和场景，并有效地使自动驾驶车辆在紧急情况下作出制动决策，在满足安全性的基础上，避免制动对舒适性的影响。
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公开(公告)号：CN117490718A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311552544.4
申请日：2023-11-21
Applicant: 之江实验室
Abstract: 一种车辆路径规划方法和装置，其方法包括：步骤一，根据定位的自车全局位置及参考线的信息，计算出自车投影到参考线的投影点坐标，从投影点坐标开始以一固定长度进行采样，得到终点参考点；步骤二，获取当前的道路边界及障碍物信息，将道路边界和障碍物边界上的离散点集作为输入，构造Voronoi图；步骤三，构造路径规划代价函数，根据路径规划代价函数搜索Voronoi图中起点到终点代价最小的无碰撞路径，得到离散路径点；步骤四，构造二次多项式规划代价函数及约束，对离散的路径点进行优化并计算出路径点对应的朝向角和曲率，得到平滑后的路径。本发明能够在有可行解的情况下输出最大程度远离所有障碍物的行驶路径，保证车辆避障的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN116817958B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311097046.5
申请日：2023-08-29
Applicant: 之江实验室
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于障碍物分组的参考路径生成方法、装置和介质，该方法沿道路方向根据障碍物的位置关系将道路行驶区域划分成若干不包含障碍物的自由区域，自由区域间是包含障碍物的障碍区域；在每个障碍区域中根据障碍物沿垂直道路方向的位置信息，确定障碍区域中的可通行凸多边形区域，并基于简单的规则得到该障碍区域的参考路径线段，最后利用参数化的曲线对各障碍区域的参考路径线段进行拼接，得到曲率连续的完整参考路径。本发明充分利用了障碍物之间的位置关系，将复杂的无碰撞参考路径规划问题拆分成简单的线段计算与拼接问题，在保证路径解的有效性的同时，具有很低的计算时间成本，非常适合实时性要求较高的智能驾驶任务。
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公开(公告)号：CN116572994B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310836241.9
申请日：2023-07-10
Applicant: 之江实验室
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆速度规划方法，利用自车规划路径和障碍物预测轨迹得到自车和周边障碍物的第一碰撞点，基于第一碰撞点通过历史试验标定过的经验数据得到第一期望速度和第一期望加速度和维持时间，从而能够实现安全、舒适的避开障碍物。如果维持时间比累积时间长，则对障碍物的预测轨迹与实际轨迹的重合度程度进行比较，基于重合度程度比较结果调整进一步减速的速率从而实现对障碍物的安全且舒适的避让，因此，本发明根据自车周围的障碍物对自车正常行驶时的加塞概率，来对自车进行自适应的减速行为，即加塞对自车行进影响的概率越大则减速越快，从而同时保证安全性及舒适性。本发明还公开了车辆速度规划装置和计算机可读存储介质。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116572994A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310836241.9
申请日：2023-07-10
Applicant: 之江实验室
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆速度规划方法，利用自车规划路径和障碍物预测轨迹得到自车和周边障碍物的第一碰撞点，基于第一碰撞点通过历史试验标定过的经验数据得到第一期望速度和第一期望加速度和维持时间，从而能够实现安全、舒适的避开障碍物。如果维持时间比累积时间长，则对障碍物的预测轨迹与实际轨迹的重合度程度进行比较，基于重合度程度比较结果调整进一步减速的速率从而实现对障碍物的安全且舒适的避让，因此，本发明根据自车周围的障碍物对自车正常行驶时的加塞概率，来对自车进行自适应的减速行为，即加塞对自车行进影响的概率越大则减速越快，从而同时保证安全性及舒适性。本发明还公开了车辆速度规划装置和计算机可读存储介质。
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公开(公告)号：CN117382593A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311677936.3
申请日：2023-12-08
Applicant: 之江实验室
IPC: B60T8/1755
Abstract: 一种基于激光点云过滤的车辆紧急制动方法和系统，其方法包括：步骤一，获取多线激光雷达点云，进行点云数据处理，得到感知范围内障碍物信息；步骤二，根据车速和轨迹信息判断是否存在与障碍物碰撞的风险及是否启动前向预警，记录存在碰撞风险的历史数据；步骤三，构造碰撞风险函数模型拟合历史数据，使用该函数模型判断是否存在与障碍物碰撞的风险；步骤四，若存在碰撞风险，则根据车速及与前方障碍物的距离动态调整制动力，控制车辆紧急制动，若需启动前向预警，则进行提示音预警。本发明使用多线激光雷达数据，能适应更多类型的障碍物和场景，并有效地使自动驾驶车辆在紧急情况下作出制动决策，在满足安全性的基础上，避免制动对舒适性的影响。
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公开(公告)号：CN117008615A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310982622.8
申请日：2023-08-04
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于策略切换的无人车轨迹规划方法和系统，其方法包括：1)通过感知结果、当前帧规划结果判断当前场景为结构化道路场景，还是非结构化道路场景或脱困场景；2)若当前场景识别为结构化道路场景，则使用离线生成的高精地图或根据车道线识别实时生成的地图来构建决策规划所需要的局部路线地图；否则实时生成自车周围的栅格地图，并将感知障碍物信息投影至栅格上，构建局部栅格地图；3)根据识别出的场景，决策出当前场景下的车辆行为以及状态；4)根据地图信息以及决策目标点信息，调用相应的轨迹规划方法。本发明囊括了结构化道路下与openspace场景下轨迹规划算法的优点，通过场景的识别及分类实时切换策略，保障无人车可以应对更多复杂异常场景。
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公开(公告)号：CN116620271B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310884487.3
申请日：2023-07-19
Applicant: 之江实验室
Abstract: 基于短时记忆与行为树的智能驾驶行人避让方法和系统，其方法包括：S1在目标车辆行驶过程中，获取对当前驾驶行为有影响的行人状态信息和目标车辆周围环境信息；S2基于获取的行人状态，更新行人集合；S3评估行人集合中时间窗口不小于预设时间窗口阈值的行人的意图；S4根据预构建的基于行为树的行人避让决策模型确定当前应对行人驾驶行为。本发明对行人的意图的评估准确，在提升行车效率的同时保证行人的安全；此外，基于行为树构建行人避让决策模型，简化了各驾驶行为的切换逻辑，进一步提高了决策系统的可解释性与可靠性。
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公开(公告)号：CN115871658B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202211561322.4
申请日：2022-12-07
Applicant: 之江实验室
IPC: B60W30/095 , B60W30/09
Abstract: 一种面向稠密人流的自动驾驶速度规划方法，包括：首先，将汽车与感知到的行人从笛卡尔坐标系转换到基于参考轨迹的Frenet坐标系；再根据车辆长宽、位置以及姿态等信息构造粗过滤区域，对感知到的行人进行粗过滤；然后，根据期望行驶的路线与行人的状态等信息对粗过滤后留下来的行人进行精过滤；最后，基于保守制动能力的速度决策方法得到自车关于每个通过精过滤的行人的最佳期望速度，并选择最小值作为自车当前最佳期望速度。本发明还包括一种面向稠密人流的自动驾驶速度规划方法。本发明能够使自动驾驶系统在人车混流的场景中产生安全且高效的驾驶行为，解决了自动驾驶汽车面对行人时频繁停车或卡死等问题。
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