公开(公告)号：CN116620271B

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310884487.3

申请日：2023-07-19

Applicant: 之江实验室

Inventor： 华炜 ,  杨钊 ,  沈峥 ,  冯高超 ,  郭磊 ,  项嘉琦 ,  张霄来 ,  刘振

IPC: B60W30/09 ,  B60W40/02

Abstract: 基于短时记忆与行为树的智能驾驶行人避让方法和系统，其方法包括：S1在目标车辆行驶过程中，获取对当前驾驶行为有影响的行人状态信息和目标车辆周围环境信息；S2基于获取的行人状态，更新行人集合；S3评估行人集合中时间窗口不小于预设时间窗口阈值的行人的意图；S4根据预构建的基于行为树的行人避让决策模型确定当前应对行人驾驶行为。本发明对行人的意图的评估准确，在提升行车效率的同时保证行人的安全；此外，基于行为树构建行人避让决策模型，简化了各驾驶行为的切换逻辑，进一步提高了决策系统的可解释性与可靠性。

公开(公告)号：CN116620271A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310884487.3

申请日：2023-07-19

Applicant: 之江实验室

Inventor： 华炜 ,  杨钊 ,  沈峥 ,  冯高超 ,  郭磊 ,  项嘉琦 ,  张霄来 ,  刘振

IPC: B60W30/09 ,  B60W40/02

Abstract: 基于短时记忆与行为树的智能驾驶行人避让方法和系统，其方法包括：S1在目标车辆行驶过程中，获取对当前驾驶行为有影响的行人状态信息和目标车辆周围环境信息；S2基于获取的行人状态，更新行人集合；S3评估行人集合中时间窗口不小于预设时间窗口阈值的行人的意图；S4根据预构建的基于行为树的行人避让决策模型确定当前应对行人驾驶行为。本发明对行人的意图的评估准确，在提升行车效率的同时保证行人的安全；此外，基于行为树构建行人避让决策模型，简化了各驾驶行为的切换逻辑，进一步提高了决策系统的可解释性与可靠性。