公开(公告)号：CN112224303A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011147065.0

申请日：2020-10-23

Applicant: 之江实验室

Inventor： 张明瑞 ,  陈星宇 ,  华强 ,  孔令雨 ,  谢安桓 ,  张丹

IPC: B62D57/032 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开一种基于惯性测量单元组的双足运动数据采集系统，其包括：五个惯性测量单元，分别安装于双足机器人的重心、双腿膝关节、双腿踝关节，且均与处理器单元电连接；处理器单元，用于对接收到的测量数据进行处理，并完成数据重构，将五个惯性测量单元得到的多组数据转化为双足运动数据；数据交互单元，用于与处理器单元电连接，接收处理器单元传输的运动模型数据，对数据进行格式封装处理并将数据上传，同时还接收下行控制数据，解压数据并传输给处理器单元；电源模块，为整个系统供电，内部包括多路电平转化电路，为其他单元提供所需工作电压。本系统能够简化运动模型构建过程，满足快速搭建运动分析系统的要求，同时还具有可移植性。

公开(公告)号：CN112008763A

公开(公告)日：2020-12-01

申请号：CN202010903918.2

申请日：2020-09-01

Applicant: 之江实验室

Inventor： 华强 ,  钱坤 ,  张明瑞 ,  孔令雨 ,  谢安桓 ,  张丹

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开一种应用于机器人关节模组的一体化双编码器及检测方法，该一体化双编码器高度集成了磁感应元件和光感应元件，可用来分别检测电机端和关节输出端的角度位置。经过计算处理后，还能得到关节的转速和转矩信息，并可通过通讯接口传递给外部。利用该发明提供的一体化双编码器及方法，能大大减小结构尺寸，尤其是轴向方向的尺寸，并能输出位置、转速和转矩信息，特别适用于机器人关节驱动模组应用。

公开(公告)号：CN112224303B

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202011147065.0

申请日：2020-10-23

Applicant: 之江实验室

Inventor： 张明瑞 ,  陈星宇 ,  华强 ,  孔令雨 ,  谢安桓 ,  张丹

IPC: B62D57/032 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开一种基于惯性测量单元组的双足运动数据采集系统，其包括：五个惯性测量单元，分别安装于双足机器人的重心、双腿膝关节、双腿踝关节，且均与处理器单元电连接；处理器单元，用于对接收到的测量数据进行处理，并完成数据重构，将五个惯性测量单元得到的多组数据转化为双足运动数据；数据交互单元，用于与处理器单元电连接，接收处理器单元传输的运动模型数据，对数据进行格式封装处理并将数据上传，同时还接收下行控制数据，解压数据并传输给处理器单元；电源模块，为整个系统供电，内部包括多路电平转化电路，为其他单元提供所需工作电压。本系统能够简化运动模型构建过程，满足快速搭建运动分析系统的要求，同时还具有可移植性。

公开(公告)号：CN112621811A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202110096875.6

申请日：2021-01-25

Applicant: 之江实验室

Inventor： 钱坤 ,  华强 ,  张明瑞 ,  姚运昌 ,  谢安桓 ,  张丹

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种新型的机器人模块化关节，属于机器人领域，所述模块化关节包括减速器组件、关节外壳、电机定子、电机转子、第一电机输出轴、第一磁性块、第一磁性位移传感器、电机驱动板、滚动轴承、第二电机输出轴、第二磁性块和第二磁性位移传感器。该模块化关节集成两个独立的自由度，可以双向输出，本发明的关节刚度大，能够双向独立输出大扭矩，集成度高，成本低。