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公开(公告)号：CN101600618A
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200780050770.5
申请日：2007-12-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62K11/007 , A63C17/08 , A63C17/12 , G05D1/0891
Abstract: 通过检测旋转体与路面之间的滑移的发生，能够执行用于消除滑移的处理。倒立摆型移动体(1)具有：编码器(17L和17R)，其检测表示车轮(10L和10R)的旋转状态的物理量，输出对应于所检测到的该物理量的大小的信号；速率陀螺仪(18)，其检测表示车轮(10L和10R)所接触的路面上的移动体(1)的转弯状态的物理量，输出对应于所检测到的该物理量的大小的信号；预测值计算部(101)，其使用编码器(17L和17R)的输出信号，计算表示移动体(1)的转弯量的转弯参数的预测值；以及滑移检测部(102)，其比较由预测值计算部(101)得到的预测值和输入速率陀螺仪(18)的输出信号而得到的转弯参数的实测值，由此检测车轮(10L和10R)的滑移产生。
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公开(公告)号：CN1396374A
公开(公告)日：2003-02-12
申请号：CN02119082.8
申请日：2002-03-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 不破稔夫
IPC: F01L9/04
CPC classification number: F02D13/0253 , F01L9/04 , F01L2009/0436 , F01L2009/0469 , F01L2009/0486 , F01L2820/02 , F02D13/0207 , Y02T10/18
Abstract: 将一目标值位移量(xt)存储在ECU(50)的存储器中，该目标值位移量(xt)是关于将阀体(19)从全闭位置移动到全开位置或从全开位置移动到全闭位置时的位移量(x)。将该目标位移量xt确定为在阀体仅受摩擦阻力(Ft)作用而不受外力(Fp作用)情况下的打开关闭阀体时的位移量，外力(Fp)根据内燃机操作条件变化。ECU基于位移量(x)与目标值位移量(xt)之差(Δx)计算反馈电流Ib(即步骤S110－S180)，并且基于驱动电流I控制电磁铁的激励以抵消启动阀的电磁铁剩余电磁力(即步骤S190，S200)，该驱动电流I计算为FB电流(Ib)与前馈电流(If)之和。
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公开(公告)号：CN101600618B
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN200780050770.5
申请日：2007-12-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62K11/007 , A63C17/08 , A63C17/12 , G05D1/0891
Abstract: 通过检测旋转体与路面之间的滑移的发生，能够执行用于消除滑移的处理。倒立摆型移动体(1)具有：编码器(17L和17R)，其检测表示车轮(10L和10R)的旋转状态的物理量，输出对应于所检测到的该物理量的大小的信号；速率陀螺仪(18)，其检测表示车轮(10L和10R)所接触的路面上的移动体(1)的转弯状态的物理量，输出对应于所检测到的该物理量的大小的信号；预测值计算部(101)，其使用编码器(17L和17R)的输出信号，计算表示移动体(1)的转弯量的转弯参数的预测值；以及滑移检测部(102)，其比较由预测值计算部(101)得到的预测值和输入速率陀螺仪18的输出信号而得到的转弯参数的实测值，由此检测车轮(10L和10R)的滑移产生。
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公开(公告)号：CN101678979B
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN200880012973.X
申请日：2008-04-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 不破稔夫
IPC: B65H23/192 , B65H26/04
CPC classification number: B65H23/1888 , B65H23/042 , B65H23/188 , B65H2513/10 , B65H2515/31 , B65H2515/815 , B65H2220/03 , B65H2220/01 , B65H2220/02
Abstract: 本发明提供薄条的输送控制方法、滑动量测定单元及输送控制装置，薄条的输送控制方法具有：测定输送中的薄条(2)的输送速度V及张力T的薄条测定工序、根据利用薄条测定工序测定的薄条(2)的输送速度V及张力T计算薄条(2)相对于导向辊(14)的滑动量W的滑动量计算工序、以使利用上述滑动量计算工序计算出的薄条(2)相对于导向辊(14)的滑动量W成为预先设定的目标滑动量W1的方式控制输送中的薄条(2)的张力的薄条控制工序。因此，能够更精确地控制薄条的滑动，能够降低薄条横向位置的偏移。
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公开(公告)号：CN101687529A
公开(公告)日：2010-03-31
申请号：CN200880024057.8
申请日：2008-06-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 不破稔夫
CPC classification number: B62K11/007
Abstract: 本发明提供一种能够提高便利性的车轮倒立摆型移动体及其控制方法。本发明的一种实施方式中的车轮倒立摆型移动体具有：右底盘(17)、左底盘(19)，其分别将右驱动轮(18)、左驱动轮(20)以可转动的方式支承；电机(34)、(36)，其对右驱动轮(18)、左驱动轮(20)进行旋转驱动；车身(12)，其通过右臂(14)和左臂(16)以相对于右底盘(17)、左底盘(19)可转动的方式被支承；压敏传感器(45)，为判断运输对象是否要下车而设置；控制部(80)，在比一定速度更快的速度行驶的情况下，当根据来自压敏传感器(45)的输出而判断为运输对象要下车时，控制电机(34)、(36)以降低速度；从而在速度的绝对值低于阈值后，实施防止翻倒动作。
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公开(公告)号：CN101678979A
公开(公告)日：2010-03-24
申请号：CN200880012973.X
申请日：2008-04-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 不破稔夫
IPC: B65H23/192 , B65H26/04
CPC classification number: B65H23/1888 , B65H23/042 , B65H23/188 , B65H2513/10 , B65H2515/31 , B65H2515/815 , B65H2220/03 , B65H2220/01 , B65H2220/02
Abstract: 本发明提供薄条的输送控制方法、滑动量测定单元及输送控制装置，薄条的输送控制方法具有：测定输送中的薄条(2)的输送速度V及张力T的薄条测定工序、根据利用薄条测定工序测定的薄条(2)的输送速度V及张力T计算薄条(2)相对于导向辊(14)的滑动量W的滑动量计算工序、以使利用上述滑动量计算工序计算出的薄条(2)相对于导向辊(14)的滑动量W成为预先设定的目标滑动量W1的方式控制输送中的薄条(2)的张力的薄条控制工序。因此，能够更精确地控制薄条的滑动，能够降低薄条横向位置的偏移。
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公开(公告)号：CN100530018C
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200680000993.6
申请日：2006-06-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62K17/00 , B60L15/20 , B60L2200/28 , B60L2220/46 , B60L2240/18 , B60L2240/20 , B60L2240/24 , B60L2240/423 , B60L2260/34 , G05D1/0891 , Y02T10/645 , Y02T10/646 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 一种移动台车的控制方法，所述移动台车包括：由作为驱动单元的电动机(4、5)驱动的车轮(2、3)、支撑在该车轮(2、3)上的车体(1)以及作为用于向电动机(4、5)发出控制指令值的控制单元的控制计算机(10)，并且所述车体(1)的重心位于车轮(2、3)的旋转轴上方，其中，控制计算机(10)，推定因施加在车体(1)上的外力而使车轮(2、3)产生的围绕旋转轴旋转的惯性力矩即外力力矩，将车体(1)的重心的围绕所述旋转轴的重力力矩与外力力矩相平衡的车体(1)的倾斜角度设定为目标车体倾斜角度，根据该目标车体倾斜角度计算出向电动机(4、5)发出的转矩指令值。
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公开(公告)号：CN1263942C
公开(公告)日：2006-07-12
申请号：CN200310115497.3
申请日：2003-11-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: F02D13/0253 , F01L1/267 , F01L9/04 , F01L2009/0436 , F01L2800/00 , F02D41/20 , F02D41/266 , F02D2041/001 , F02F1/4214 , Y02T10/18
Abstract: 用于内燃机的电磁驱动气阀控制装置和电磁驱动气阀控制方法。主CPU参照控制图，基于内燃机的运行状态，例如内燃机转速和负荷率，来判定是否存在单气阀驱动要求(S10)。当判定存在单气阀驱动要求时(即，在S10中得到了肯定的判定)，就要判定在开启期间之间是否存在重叠期间(S12)。当判定不存在重叠期间时(即，在S12中得到了否定的判定)，就执行高速控制来控制电磁驱动气阀(S14)。当判定不存在单气阀驱动要求时(即，在S10中得到了否定的判定)，或当判定存在重叠期间时(即，在S14中得到了肯定的判定)，就执行低速控制来控制电磁驱动气阀(S16)。
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公开(公告)号：CN101977833B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN200980109284.5
申请日：2009-03-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 不破稔夫
IPC: B65H23/032
CPC classification number: B65H23/032 , B65H2553/822
Abstract: 一种膜输送装置(10)包括：检测膜(20)的横向位置偏差的边缘传感器(2)；利用导辊(3)修正膜(20)的横向位置的横向位置修正装置(4)；检测分别作用在膜(20)的左端和右端附近的张力的张力传感器(6a，6b)；和控制单元(1)，该控制单元执行反馈控制，以使得横向位置修正装置(4)基于由边缘传感器(2)检测出的横向位置偏差被控制，从而使膜(20)被设置在目标位置。控制单元(1)基于左右张力差来改变反馈控制，该左右张力差是作用在膜(20)的左端附近的张力和作用在膜(20)的右端附近的张力之间的差，所述张力是由张力传感器(6a，6b)检测的。
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公开(公告)号：CN101378951B
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN200780004239.4
申请日：2007-02-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G05D1/0891 , B60L15/2009 , B60L2200/16 , B60L2220/46 , B60L2240/423 , B60L2260/34 , B62K11/007 , Y02T10/645 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 本发明提供一种在不致使车体向后显著倾斜的情况下突然制动同轴两轮倒立摆型移动车辆的技术。本发明的同轴两轮倒立摆型移动车辆包括：一对车轮；支持一对车轮使之可同轴转动的底盘(16)；使车轮相对于底盘转动的车轮致动器；由底盘支持的车体(12)；以及控制车轮致动器从而维持底盘的倒立平衡状态的倒立摆控制单元(44)。在该移动车辆中，车体以可以相对于底盘在移动车辆的前进方向上移动的方式支持在底盘上。移动车辆还包括使车体相对于底盘在移动车辆的前进方向上移动的姿态致动器(38，40)，以及在行驶中的移动车辆开始制动时控制姿态致动器以使车体能够向移动车辆的行驶方向后方移动的制动姿态控制单元(45)。
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