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公开(公告)号：CN118482619A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410604280.0
申请日：2024-05-15
申请人： 中国长江电力股份有限公司
摘要： 一种数显式空气间隙测量工装及测量方法，包括基板，基板与滑动板滑动配合，滑动板端部设有楔形部，楔形部的斜面与斜滑块的斜面相贴合，斜滑块与滑杆连接，滑杆可滑动地安装在固定块上，固定块与基板连接；基板的端部安装有数显装置，所述的数显装置位于固定块的相对一端，数显装置用于显示空气间隙的测量值；所述数显装置包括与基板连接的外壳，外壳内部设有步进电机，步进电机通过丝杆机构带动推板移动，推板与推杆连接，推杆与滑动板连接。本发明一次性可以对定转子空气间隙进行测量，步骤简单，节约了测量时间，同时有助于提高测量精度。
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公开(公告)号：CN118036341B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410430887.1
申请日：2024-04-11
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 一种位姿依赖的在位机器人铣削加工模态耦合颤振建模方法，包括以下步骤,S10、建立模态耦合颤振的机器人系统动力学模型；S20、建立位移反馈的切削力模型；S30、推导并利用振动形式解简化稳定性判据；S40、提出位姿依赖的形变比系数。针对水轮机顶盖过流面在位机器人铣削加工，该建模方法得到的模型为后续的机器人全操作空间下稳定性约束姿态优化提供了理论基础，从而指导机器人改变加工路径或改变轴向切深等加工工艺参数，使机器人避免发生模态颤振。
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公开(公告)号：CN118268897A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410300807.0
申请日：2024-03-15
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉智能装备工业技术研究院有限公司
摘要： 一种增材修复轴瓦的加工基准自寻位方法，包括以下步骤：S1.获取轴瓦表面的点云数据；S2.对点云数据进行预处理；S3.点云配准将轴瓦表面与点云模型对齐；S4.在曲面重建后，获取轴瓦表面的特征点；S5.基于点云数据，准确提取特征点，进而计算轴瓦的几何中心；S6.通过曲线拟合算法确定轴瓦的加工轴线；S7.实时获取轴瓦定位数据确定加工基准和轴线参数，并通过补偿逻辑和三维重构算法自动调整加工设备的位置和参数，使加工设备与轴瓦的实际形状和位置相匹配，使得轴瓦一放到加工平台上，计算机可以自动识别并确定加工基准、轴线等参数，并且通过补偿方法可以实时调整加工设备的位置与轴瓦相匹配，提高了加工效率和加工精度，具有较好的实用价值和经济价值。
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公开(公告)号：CN112079066B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202010834968.X
申请日：2020-08-19
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 江苏凯恩特机械设备制造有限公司
IPC分类号： B65G35/00
摘要： 本发明公开一种大型变压器自行走装置，包括行走轮组、液压驱动系统、控制柜和从动行走机构，行走轮组包括多个行走轮机构，行走轮机构均分布安装在变压器底部，行走轮机构为变压器的动力和载体，液压驱动系统与控制柜集成在从动行走机构上，从动行走机构通过硬性连接挂接于变压器上，液压驱动系统一端与行走轮机构传动连接，通过行走轮组并配备相应的液压系统，实现了大型变压器的在轨自行走移位，消除了绞索牵引移位方式存在的诸多问题，现场不需要设置地锚，运送过程连贯、快速，可将十几天的转运时间缩短至一天，并且行走平稳、安全、可靠，大大提高了作业效率，缩短了工程施工周期或停产检修周期，带来的经济效益和社会效益极其可观。
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公开(公告)号：CN118061198A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410468340.0
申请日：2024-04-18
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 一种用于水轮机顶盖熔覆加工的复合移动机器人自动编程方法，包括以下步骤,S10.对水轮机顶盖进行加工区域划分、视觉测量点设计，以及复合移动机器人运动规划；S20.建立模板特征定义与计算规则；S30.计算水轮机顶盖的实际工件坐标系并获取实际的相机测量点位姿；S40.自动区域测量与自动生成熔覆轨迹。本发明针对大型水轮机顶盖加工，能够最大化加工效率，减少人工的参与，提升自动化能力，结合视觉算法和机器人控制理论，完成高效率高精度的智能加工。
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公开(公告)号：CN117966150A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410055926.4
申请日：2024-01-15
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC分类号： C23C24/10
摘要： 一种水轮机活动导叶接力器划痕高速激光熔覆修复系统及方法，包括激光熔覆焊接单元、运动执行结构以及激光熔覆加工头，激光熔覆加工头安装在运动执行结构的活动端，激光熔覆加工头在控制系统的控制下能够在偏转角度内高速往复偏转。通过运动执行机构带动可高速往复偏摆的激光熔覆头在缸套内沿轴向以一定工艺移动速度运动，形成能完全填充由缸套内壁划痕区域加工出的规整弧面型沟槽区域且与其形成冶金结合的一定厚度的均匀熔覆涂层，最终实现快速响应下能高质量、高效率完成接力器缸套内壁划痕缺陷的现地高速激光熔覆修复，保障检修工期可控，可预期。
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公开(公告)号：CN117405367A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311138737.5
申请日：2023-09-05
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 上海力施电力设备有限公司
摘要： 一种转轮检修排架载荷试验系统及试验方法，包括转轮检修排架，转轮检修排架通过钢丝绳悬挂安装在转轮室内，所述转轮检修排架上设有多个施压水包，施压水包绕所述转轮检修排架均匀分布，转轮检修排架上在位于施压水包的内侧还设有多个位移传感器，位移传感器上端与转轮检修排架上侧的转轮安装连接，下端与转轮检修排架安装连接，水路系统与施压水包连通，用于向施压水包供排水；还包括控制主机，控制主机分别与位移传感器以及水路系统电性连接。通过控制主机进行远程控制，在排架载荷试验期间无需人员上排架操作，保证试验安全，能够反应真实工况下转轮检修排架承压后变化，数据真实、可靠，为高空作业安全提供了保障。
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公开(公告)号：CN117086631B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311352233.3
申请日：2023-10-19
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC分类号： B23P23/00 , B23P15/00 , B23K9/04 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B24B19/00 , B24B49/00 , B24B41/00 , C23C24/10
摘要： 一种水轮机顶盖增减材修复装置及方法，包括旋转承台、连接臂、移动架以及加工装置，所述旋转承台包括底座和安装在底座上的旋转座，底座上安装有驱动装置，驱动装置的输出轴与旋转座连接传动，连接臂一端与旋转座连接，另一端与移动架连接，移动架上安装有升降板，升降板的上侧安装有滑台组件和测量系统，滑台组件的上侧安装有回转座，回转座上可拆卸的安装有所述加工装置。通过旋转承台驱动移动架转动，在移动架上安装有加工装置，能够更换不同的加工装置对顶盖进行加工，修复质量好，精度高，由机械代替人工，减轻了人员劳动强度，改善了工作环境，大大降低了人工操作安全风险。
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公开(公告)号：CN114700943B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210343534.9
申请日：2022-04-02
申请人： 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司 , 中国长江电力股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开一种大型水轮机在位机器人加工坐标系标定方法，方法包括以下步骤：将双目结构光视觉安装在机器人末端法兰上，固定标准球位置，采用结构光视觉采集不同机器人位姿状态下的标准球表面点云；通过采集的标准球表面点云计算手眼矩阵，完成手眼标定；根据大型水轮机转轮的尺寸，将其划分成若干长度不超过1.5m，宽度不超过1m的加工区域，在每个加工区域四周随机粘贴若干标准球，采用双目结构光视觉拍摄待加工区域及其周围的标准球，获取点云数据；基于获取的点云数据求解相对于机器人基坐标系下的工件坐标系。本发明有益效果是：实现了大型水轮机转轮在位机器人的视觉标定过程，便于机器人进行视觉定位，自动作业。
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