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公开(公告)号：CN111772794B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202010609041.6
申请日：2020-06-29
Applicant: 郑州大学 , 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及用于微创手术的主端、从端机器人控制方法与装置，属于手术机器人技术领域，其中主端机器人控制方法，通过主端机器人各关节的位置信息和外科医生施加的操作力，能够计算出主端机器人各关节的速度估计量，根据该速度估计量能够计算得到主端机器人的精确扰动估计量，进而得到精确的控制力矩，用于控制主端机器人各关节的轨迹，实现对主端机器人的精确轨迹跟踪控制，可靠性高；从端机器人控制方法通过从端机器人各关节的位置信息，以及从端机器人与病患处组织环境间的交互力，能够精确计算出从端机器人各关节的速度估计量，进而得到精确的控制力矩，用于控制从端机器人各关节的轨迹，实现对从端机器人的精确轨迹跟踪控制，可靠性高。
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公开(公告)号：CN106392426B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201611047851.7
申请日：2016-11-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院过程工程研究所
IPC: B23K37/04
Abstract: 本发明公开了一种焊接夹具，包括：夹具基架、夹具楔子、防变形板和焊接衬垫架；所述夹具基架包括：基准架、刚性增强板、钩状座、焊把架、防变形板座和衬垫座；所述刚性增强板固定在所述基准架背面；所述钩状座固定在所述基准架两侧；所述钩状座外侧固定有焊把架，所述焊把架用于夹持焊接电源地线；所述钩状座斜下方固定有防变形板座；所述钩状座底部安装有衬垫座；所述夹具楔子包括第一U形架和楔块，所述楔块固定在所述第一U形架两侧，且直接插入所述夹具基架的所述钩状座；所述防变形板用于固定安装在所述基准架两侧的钩状座上；所述焊接衬垫架固定在所述夹具基架的衬垫座上。
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公开(公告)号：CN104572028B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201410836231.6
申请日：2014-12-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F9/38
CPC classification number: G06F9/38
Abstract: 本发明公开了一种状态机等价变换的方法及装置。该方法包含变换类型判断步骤、顺序块状态提取步骤、循环块状态提取步骤、嵌套循环块状态提取步骤。该状态机等价变换装置是能够接收一个或多个符合等价变换规则的状态块输入，执行状态机等价变换方法中的所有步骤，输出符合可拼接规则的状态块的装置。本发明的方法作为状态机拼接方法中的重要子方法，能够极大提高状态机拼接的范围和正确性。同时，还可以应用于其他类似程序段和代码段的形式变换和分析。
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公开(公告)号：CN104503733A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410838366.6
申请日：2014-12-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F9/38
CPC classification number: G06F9/38
Abstract: 本发明公开了一种状态机的合并方法，包括子状态机结构分析步骤、子状态机等价性判定步骤、子状态机提取规则判定步骤、子状态机等价变换步骤和子状态机拼接步骤。以及一种采用该方法的状态机合并装置。本发明的方法和装置能够在实现动态可配置流水线时，将用于描述流水线各个流水级上状态机的配置程序由若干个减少为一个，降低控制电路和配置电路的复杂度，能够辅助程序员仍然按照子状态机编写状态机的配置程序，并且得到合并后一个状态机的配置程序。
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公开(公告)号：CN111815591B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202010609059.6
申请日：2020-06-29
Applicant: 郑州大学 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于CT图像的肺结节检测方法，属于医学影像处理技术领域。检测方法包括：获取原始CT图像，对原始CT图像进行二值化；对二值化后的图像利用结构元素进行连续n次腐蚀，并且每次腐蚀后的图像进行卷积处理；将相邻两次经过腐蚀、卷积后的图像进行异或操作，找出腐蚀过程中消失的像素点；在原始CT图像上，以消失的像素点的位置为中心截取设定大小的肺结节疑似区域图片；将肺结节疑似区域图片输入训练好的分类模型中进行分类，完成肺结节的检测。本发明在进行肺结节区域的定位前，首先找出肺结节疑似区域，提高了肺结节区域定位的准确性，并且肺结节疑似区域只是对原始CT图像进行二值化、多次的腐蚀和卷积操作，整体过程简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106960178B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201710098806.2
申请日：2017-02-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种绝缘子识别模型的训练方法以及绝缘子的识别与定位方法。本发明采集绝缘子的正、负样本，并提取HOG特征和LBP特征，通过PCA降维后串联形成融合特征，对LIBSVM进行训练得到绝缘子识别模型。在对绝缘子进行识别与定位时，利用最大类间方差法和形态学方法降待识别的原始图像进行预处理；在图像上滑动提取候选子窗口，并行计算融合特征，并利用训练生成的绝缘子识别模型进行识别；采用非极大值抑制算法进行窗口融合；对子窗口进行分组、取点、线性拟合，得到绝缘子的定位信息。本发明能够在直升机或巡线机器人航拍的高压输电线路视频中快速识别和定位各种尺度、各种旋转角度、各种透视角度的绝缘子。
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公开(公告)号：CN104503733B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201410838366.6
申请日：2014-12-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F9/38
CPC classification number: G06F9/38
Abstract: 本发明公开了一种状态机的合并方法，包括子状态机结构分析步骤、子状态机等价性判定步骤、子状态机提取规则判定步骤、子状态机等价变换步骤和子状态机拼接步骤。以及一种采用该方法的状态机合并装置。本发明的方法和装置能够在实现动态可配置流水线时，将用于描述流水线各个流水级上状态机的配置程序由若干个减少为一个，降低控制电路和配置电路的复杂度，能够辅助程序员仍然按照子状态机编写状态机的配置程序，并且得到合并后一个状态机的配置程序。
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公开(公告)号：CN104572029B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201410836240.5
申请日：2014-12-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: G06F9/38
Abstract: 本发明公开了一种状态机拼接规则判定方法，以及基于该方法的状态机判定装置。本方法均以状态块为判定对象，对于两个或多个状态块，判断它们是否具有可拼接性，以及拼接生成的复合状态块的类型，生成复合状态块的类型包括含有嵌套循环块的全循环块类型、非全顺序块类型、全顺序块类型、全循环块类型和全嵌套循环块类型。本发明的方法能够保证状态机拼接过程正确和高效地进行，本发明的装置作为合并状态机的重要子装置，更加方便拼接装置的调试和修改，以及功能的移植和增加。
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公开(公告)号：CN104572028A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410836231.6
申请日：2014-12-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F9/38
CPC classification number: G06F9/38
Abstract: 本发明公开了一种状态机等价变换的方法及装置。该方法包含变换类型判断步骤、顺序块状态提取步骤、循环块状态提取步骤、嵌套循环块状态提取步骤。该状态机等价变换装置是能够接收一个或多个符合等价变换规则的状态块输入，执行状态机等价变换方法中的所有步骤，输出符合可拼接规则的状态块的装置。本发明的方法作为状态机拼接方法中的重要子方法，能够极大提高状态机拼接的范围和正确性。同时，还可以应用于其他类似程序段和代码段的形式变换和分析。
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公开(公告)号：CN111815592A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010609073.6
申请日：2020-06-29
Applicant: 郑州大学 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种肺结节检测模型的训练方法，属于医学影像处理技术领域。训练方法的包括：获取原始CT图像样本，原始CT图像样本包括已标注的样本和未标注的样本，并将已标注的样本进行裁剪，得到肺结节块样本；根据已标注的样本训练定位模型；根据肺结节块样本对分类模型进行预训练；将未标注的样本依次输入训练好的定位模型和预训练好的分类模型中，对肺结节块进行分类；以分类后的肺结节块和肺结节块样本合为训练集数据，再次对分类模型进行训练，得到最终的分类模型。本发明通过预训练的分类模型对未标注的肺结节块进行分类，得到更多的训练样本，以更多的训练样本训练分类模型，在减少了标注过程，提高了肺结节检测模型的训练效率。
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