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公开(公告)号：CN114332236A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111472874.3
申请日：2021-12-03
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请实施例所公开的一种视觉系统的云台标定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，视觉系统包括具有多个自由度的云台、设置在云台上的相机和设置在云台外且相对于云台静止的靶标集合。通过对多个靶标进行采样，可以规避相机视场角对云台可转动角度的限制，覆盖云台的全部转角范围。通过将靶标投影误差作为约束进行优化，可以减小二次误差传递。可以对可动视觉系统的所有自由度结构在各种旋转角度下采样的数据进行全局的标定，可以扩大应用场景，此外可以减小可动视觉系统在运动状态下对相机位姿的预测误差。
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公开(公告)号：CN113771099A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111115399.4
申请日：2021-09-23
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种并联式三自由度仿生眼装置，包括传感器部件；基板，固定于传感器部件下方；连杆组件，包括三根上连杆和三根下连杆，上连杆的一端与基板连接，另一端分别与其中一根下连杆的上端连接；转盘组件，自上而下依次包括第一转盘、第二转盘和第三转盘，三个转盘的外表面分别与其中一根下连杆的下端连接，第一转盘的上方设有上固定基座，第三转盘的下方设有下固定基座；电机组件，设于下固定基座下方，包括三个电机，电机穿过下固定基座而分别延伸进三个转盘的内部，电机分别和三个转盘转动连接。本发明便于仿生眼装置的小型化，体积小巧紧凑且成本低廉。同时，本发明还具备运动精度高、响应速度快等特点。
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公开(公告)号：CN113771099B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111115399.4
申请日：2021-09-23
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种并联式三自由度仿生眼装置，包括传感器部件；基板，固定于传感器部件下方；连杆组件，包括三根上连杆和三根下连杆，上连杆的一端与基板连接，另一端分别与其中一根下连杆的上端连接；转盘组件，自上而下依次包括第一转盘、第二转盘和第三转盘，三个转盘的外表面分别与其中一根下连杆的下端连接，第一转盘的上方设有上固定基座，第三转盘的下方设有下固定基座；电机组件，设于下固定基座下方，包括三个电机，电机穿过下固定基座而分别延伸进三个转盘的内部，电机分别和三个转盘转动连接。本发明便于仿生眼装置的小型化，体积小巧紧凑且成本低廉。同时，本发明还具备运动精度高、响应速度快等特点。
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