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公开(公告)号：CN119229059A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411748650.4
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所 , 山东建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种顾及室内曲面结构的室内三维重建方法，涉及地图制图技术领域。本发明在输入室内三维点云后，首先基于超体素将室内三维点云分割为曲面点和平面超体素集合；针对曲面点和平面超体素集合，分别进行模型拟合，提取室内平面和曲面模型，基于3D‑2D投影模型划分室内二维空间；基于叠加分析和马尔可夫场构建室内二维平面图构建；并最终基于约束Delaunay三角化建立室内三维模型。本发明基于三维点云进行室内三维重建，实现了室内曲面结构，尤其是圆柱形曲面结构的三维重建，可快速、有效、高精度的实现室内场景重建，满足复杂室内场景导航与建模需求。
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公开(公告)号：CN119229059B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411748650.4
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所 , 山东建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种顾及室内曲面结构的室内三维重建方法，涉及地图制图技术领域。本发明在输入室内三维点云后，首先基于超体素将室内三维点云分割为曲面点和平面超体素集合；针对曲面点和平面超体素集合，分别进行模型拟合，提取室内平面和曲面模型，基于3D‑2D投影模型划分室内二维空间；基于叠加分析和马尔可夫场构建室内二维平面图构建；并最终基于约束Delaunay三角化建立室内三维模型。本发明基于三维点云进行室内三维重建，实现了室内曲面结构，尤其是圆柱形曲面结构的三维重建，可快速、有效、高精度的实现室内场景重建，满足复杂室内场景导航与建模需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111524127A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010353821.9
申请日：2020-04-29
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明属于测绘工程技术，具体设计一种面向低空机载激光雷达数据的城市道路面提取方法，包括以下步骤：对激光点云数据进行分段和体素化，结合多种简单特征逐步过滤非地面体素，得到地面点云，通过填补孔隙和插值生成城市道路面的数字高程模型，进一步生成表面模型。该方法充分考虑了城市街道环境的特点，采用高程、垂直连通性、高程梯度等简单特征对体素进行过滤。该方法一方面避免了平面拟合或直线拟合带来的大量计算，加快了处理速度；另一方面尽可能地保留了非地面点云的完整性，有利于其他地物的识别和建模。本发明能够用于信息化作战、城市救援等紧急测绘任务，快速准确地提供城市道路面提取结果。
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公开(公告)号：CN111582140A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010366160.3
申请日：2020-04-30
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于激光测量点云的室内物体提取方法，属于地图制图技术领域，首先基于区域生长算法对室内输入点云进行分割，将输入的点云转化为类平面单元，再根据分割后类平面单元之间的邻接关系，形成邻接图；并提取邻接图内节点和边的几何特征与邻接关系；根据提取的邻接图特征，以一种超图分割方法，实现室内物体的要素分割与分类。本发明通过类平面单元之间的邻接关系，将点云的室内物体分割问题，转换为室内邻接图匹配问题；通过图与图的链接，将室内邻接图匹配问题，转换为超图分割问题，并以超图内边与节点的对称性，实现超图分割。本发明可以快速高效的实现点云的室内物体分割与分类，可以更好的处理室内复杂环境下的点云数据。
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公开(公告)号：CN111582140B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202010366160.3
申请日：2020-04-30
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: G06V20/00 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06T17/20
Abstract: 本发明公开了一种基于激光测量点云的室内物体提取方法，属于地图制图技术领域，首先基于区域生长算法对室内输入点云进行分割，将输入的点云转化为类平面单元，再根据分割后类平面单元之间的邻接关系，形成邻接图；并提取邻接图内节点和边的几何特征与邻接关系；根据提取的邻接图特征，以一种超图分割方法，实现室内物体的要素分割与分类。本发明通过类平面单元之间的邻接关系，将点云的室内物体分割问题，转换为室内邻接图匹配问题；通过图与图的链接，将室内邻接图匹配问题，转换为超图分割问题，并以超图内边与节点的对称性，实现超图分割。本发明可以快速高效的实现点云的室内物体分割与分类，可以更好的处理室内复杂环境下的点云数据。
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公开(公告)号：CN111524127B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202010353821.9
申请日：2020-04-29
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明属于测绘工程技术，具体设计一种面向低空机载激光雷达数据的城市道路面提取方法，包括以下步骤：对激光点云数据进行分段和体素化，结合多种简单特征逐步过滤非地面体素，得到地面点云，通过填补孔隙和插值生成城市道路面的数字高程模型，进一步生成表面模型。该方法充分考虑了城市街道环境的特点，采用高程、垂直连通性、高程梯度等简单特征对体素进行过滤。该方法一方面避免了平面拟合或直线拟合带来的大量计算，加快了处理速度；另一方面尽可能地保留了非地面点云的完整性，有利于其他地物的识别和建模。本发明能够用于信息化作战、城市救援等紧急测绘任务，快速准确地提供城市道路面提取结果。
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公开(公告)号：CN119693381A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411875351.7
申请日：2024-12-19
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所 , 山东建筑大学
Abstract: 本发明公开了一种顾及曲面结构的室内超体素分割方法，属于环境感知技术领域，其包括以下步骤：步骤1，输入室内三维点云后，基于2D‑3D重投影方法，提取室内结构边缘点，并将原始数据分为边缘点和非边缘；步骤2，基于改进的TBPS超体素分割方法，在非边缘点上提取平面超体素；步骤3，基于VCCS超体素分割方法，在边缘点上提取曲面超体素，并与步骤2中得到的平面超体素合并，实现室内超体素提取。本发明以室内结构线提取为前提，构建了适合室内场景的多分辨率超体素分割方法，可为后续室内结构提取和室内建模提供良好的数据前提，为室内三维点云快速处理提供技术前提。
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