公开(公告)号：CN114732526B

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202210204053.X

申请日：2022-03-02

Applicant: 中南大学

Inventor： 朱晒红 ,  段吉安 ,  凌颢 ,  罗志 ,  王国慧 ,  李洲 ,  易波 ,  李政

IPC: A61B34/37

Abstract: 本发明提供了一种双臂操作手系统，包括：支撑横梁，所述支撑横梁上滑动地设置有两组操作手机械臂，每组操作手机械臂均设置有肩关节机构、大臂机构、小臂机构和操作手机构；肩关节机构包括机械臂连接部、肩关节座和肩关节轴；大臂机构包括手臂伸缩驱动连杆、手臂上下驱动连杆和手臂摇杆；小臂机构包括小臂主体和伸缩臂；操作手机构包括操作手支座、操作手环套和剪切驱动机构。本发明的操作手机械臂能够通过平移锁定机构调节在支撑横梁上的位置，每个操作手机械臂七个自由度之间完全解耦，并能够通过驱动钢丝传动，主操作手机械臂运动时各个自由度互不干涉，均可独立运动。

公开(公告)号：CN109602477B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN201910099974.2

申请日：2019-01-31

Applicant: 中南大学湘雅三医院

Inventor： 李伟正 ,  朱利勇 ,  王丹 ,  朱晒红 ,  李鹏洲 ,  杨湘武 ,  易波

IPC: A61B17/295 ,  A61B17/22

Abstract: 本发明公开了一种用于腹腔镜手术的血块清除手术钳，包括钳柄、钳杆和钳头，钳柄和钳头设置在钳杆的两端，钳柄包括定柄和与定柄铰接的动柄，定柄内设置有一定柄负压通道，钳杆负压通道的一端与定柄负压通道连通，另一端与钳头的内腔连通，钳头通过开合将血块切入其内腔中。本发明通过在现有的手术夹钳上设计一个带有切割和负压吸附功能的钳头，从而能够在腹腔镜微创手术过程中，将血块快速吸附转移，尤其能够对较大的血块进行切割，加快了血块转移的速度，为手术过程节约了较多的宝贵时间。

公开(公告)号：CN107713962B

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN201711122055.X

申请日：2017-11-14

Applicant: 中南大学湘雅三医院

Inventor： 李政 ,  凌颢 ,  王国慧 ,  朱晒红

IPC: A61B1/00

Abstract: 本发明公开了一种腔镜器械手柄旋转调节装置，包括转轴以及套装在转轴上的一对手柄和一对调节转盘，其中一个调节转盘位于转轴端部，另一个调节转盘位于一对手柄之间、且该调节转盘上装设有套管连杆，调节转盘与其同侧方向的手柄呈周向齿槽离合式连接。该腔镜器械手柄旋转调节装置具有结构简单紧凑、连接牢固、使用灵活可靠的优点。

公开(公告)号：CN107898483B

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN201711382388.6

申请日：2017-12-20

Applicant: 中南大学湘雅三医院

Inventor： 凌颢 ,  李政 ,  王国慧 ,  孙许龙 ,  朱晒红

IPC: A61B17/04

Abstract: 本发明公开了一种腔镜手术缝合装置，包括驱动手柄、连接套杆和两个弧形针鞘，驱动手柄连接于连接套杆的一端，两个弧形针鞘呈对称连接在连接套杆的另端，任一弧形针鞘内活动套装有缝合弯针，两个弧形针鞘还套装有延伸至连接套杆内的往复送针器，两根往复送针器之间设有位于连接套杆内的副推杆，驱动手柄与副推杆之间设有位于连接套杆内的主推杆，交替操作驱动手柄时，主推杆驱使副推杆交替的分别和两根往复送针器形成连接，两根往复送针器交替的顶推缝合弯针驱使其在两个弧形针鞘间来回运动。该缝合装置具有结构紧凑、操作方便舒适、安全性高、可缩短缝合时间的优点。

公开(公告)号：CN116889439A

公开(公告)日：2023-10-17

申请号：CN202310926018.3

申请日：2023-07-26

Applicant: 中南大学

Inventor： 罗志 ,  朱利勇 ,  凌颢 ,  段吉安 ,  朱晒红

IPC: A61B17/04

Abstract: 本发明提供了一种腹腔镜往复缝合器中线导头间歇性释放机构，缝合器包括曲针安装块，曲针安装块设置有曲针槽，曲针槽内活动设置有曲针，曲针沿曲针槽进行曲线运动，曲针安装块上设置有第一开口和第二开口，第一开口位于曲针槽的前端，第二开口活动连接有线导头，线导头与缝合线连接，间歇性释放机构设置在第二开口的位置。用于对线导头进行限位或释放，依靠旋转扣与旋转扣底座之间的楔形齿、复位弹簧、两面切割法兰等的设置，使得曲针在往复运动时自动、间歇性地将线导头从第二出口抽出、与线导头分离使线导头留存在第二出口位置，无需每次手动操作释放线导头或限制线导头，保证了缝合线走线的有序性，提升了手术缝合的可靠性以及便捷性。

公开(公告)号：CN115054299A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210512145.4

申请日：2022-05-11

Applicant: 中南大学湘雅三医院

Inventor： 李伟正 ,  易显浩 ,  崔贝贝 ,  朱利勇 ,  王国慧 ,  孙林丽 ,  李鹏洲 ,  易波 ,  宋智 ,  孙许龙 ,  朱晒红

IPC: A61B17/04

Abstract: 本发明公开了一种疝气缝合手术钳组，包括腹腔镜夹钳和缝合穿刺针，钳杆的钳杆孔内滑接有推杆，推杆的一端与钳柄的驱动柄铰接，另一端与钳头铰接，缝合穿刺针包括针体、针芯和针柄，针柄与针体的一端连接，针体的另一端设置有穿刺尖端，针芯滑接在针体的针体孔内，针芯的一端通过安装在针柄上的推进组件驱动，另一端设置有抓线簧勾，钳头上设置有用于针体垂向插入后横向退出的镂空部。本发明改变了以往在缝合过程中针和线必须连体行进的状态，通过在缝合过程中针和线的不断分离和组合，实现了对组织的快速缝合。缝合腹壁组织时只需要穿刺腹壁和夹持腹壁两个步骤，消除了原来其中一夹钳操作、反复调节缝合针的过程，从而极大的简化了缝合过程。

公开(公告)号：CN113616278B

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202110873851.7

申请日：2021-07-30

Applicant: 中南大学湘雅三医院

Inventor： 李伟正 ,  王国慧 ,  凌颢 ,  朱利勇 ,  李鹏洲 ,  朱晒红

IPC: A61B17/29

Abstract: 本发明公开了一种可转弯腔镜夹钳，包括钳柄、钳杆和钳头，钳柄和钳头设置在钳杆的两端，钳柄和钳杆摆动连接。本发明可以实现腔镜夹钳的钳柄和钳杆的摆动设置，从而钳杆相对于钳柄可以实现转弯，从而手术医生操作腔镜夹钳时可以灵活摆动让出部分体外操作空间，避免与手术机器人的机械臂或者其他手术医生发生干涉，进而保障了手术的顺利进行。

公开(公告)号：CN114569252A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202210205067.3

申请日：2022-03-02

Applicant: 中南大学

Inventor： 朱晒红 ,  段吉安 ,  李政 ,  罗志 ,  王国慧 ,  李洲 ,  凌颢 ,  易波 ,  朱利勇

IPC: A61B34/37

Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，特别涉及一种基于手术任务特征的手术机器人主从映射比例控制系统及方法，包括主从运动控制器、手术任务识别模块以及内窥镜成像模块，所述手术任务识别模块依据所述主从运动控制器的各个关节驱动器参数与所述内窥镜成像模块的手术实时影像数据，自动对手术任务进行识别，实现对所述主从运动控制器在映射比例上的调整，能够减少基于人工干预的主从映射比例调整的不确定性，可以在无需人工反复干预的情况下，帮助术者调整到合适的主从映射比例，在保障手术操作安全的前提下，提高手术操作速度，加快手术进程，减少手术机器人在手术时间上的劣势。

公开(公告)号：CN113757255A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202111192775.X

申请日：2021-10-13

Applicant: 中南大学

Inventor： 凌颢 ,  罗志 ,  李政 ,  李洲 ,  易波 ,  朱利勇 ,  王国慧 ,  朱晒红 ,  段吉安

IPC: F16C29/04 ,  F16C29/00

Abstract: 本发明提供了一种钢丝驱动的轴承弧形导轨，包括：导轨，所述导轨包括平行设置的两块导向板，所述导轨呈预设半径弧形弯折，所述导轨的圆心为不动点；滑块，所述滑块的两端均设置有多个圆弧运动轴承，所述滑块的两端通过所述圆弧运动轴承滑动地设置在两块所述导向板之间，所述滑块与所述导向板之间设置有限位机构；驱动钢丝，所述驱动钢丝包括第一驱动钢丝和第二驱动钢丝，所述第一驱动钢丝和第二驱动钢丝通过导轮组件分别连接所述滑块的两侧。本发明的弧形导轨调整精度高，结构间摩擦阻力小，能够满足手术机器人高精度运动要求，设置有配重机构不受重力影响，滑块运动不会偏移，操作安全性强。

公开(公告)号：CN113729951A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202111189140.4

申请日：2021-10-12

Applicant: 中南大学

Inventor： 段吉安 ,  朱晒红 ,  罗志 ,  易波 ,  李洲 ,  朱利勇 ,  王国慧 ,  凌颢 ,  李政

IPC: A61B34/30

Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的双平行四边形初调机构，包括第一端与关节转动连接的第一臂、与第一臂第二端转动连接的第二臂以及与第二臂第二端转动连接的第三臂，第三臂的第二端连接有术中调节组件，组成双平行四边形机构，第一臂的第一端通过第一制动钢丝导轮与关节转动连接，第二端通过第二制动钢丝导轮与第二臂转动连接，第一臂内转动连接有第一循环导轮和第二循环导轮，通过制动钢丝与第一制动钢丝导轮、第二制动钢丝导轮连接，制动钢丝通过第一臂内连接的制动装置制动。本发明适用于手术机器人，在完成初调后能制动刹车而避免术中滑动，以及需要调整时能一键解锁，具有刹车可靠以及解锁灵活的特点。