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公开(公告)号：CN105776027B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201610316437.5
申请日：2016-05-12
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种桥式起重机大车行走过程中的纠偏控制方法及系统，该方法包括步骤：大车行走过程中，实时检测大车两侧的实时位移信号；将大车两侧的实时位移信号进行比较，将得到位移差值；将位移差值作为控制信号，控制大车两侧的行进速度和位移使两侧偏差得到调整。该系统包括：检测模块用于大车行走过程中，实时检测大车两侧的实时位移信号；比较模块用于将大车两侧的实时位移信号进行比较，将得到位移差值；纠偏控制器用于将位移差值作为控制信号，控制大车两侧的行进速度和位移使两侧偏差得到调整。本发明可以有效解决桥式起重机大车行走时的跑偏问题，改善桥式起重机在运行时的平稳性，降低维护成本，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN107059052A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710074458.5
申请日：2017-02-10
Applicant: 中南大学
CPC classification number: Y02P10/236 , C25C1/12 , C25C7/06
Abstract: 本发明一种铜电解车间电解槽内状态自动转换方法及其系统，通过及时获取电解槽通断电信息与电解槽内极板状态信息，以判断获取铜电解行车的作业状态，从而获取铜电解行车的下一状态的控制信息，将铜电解车间生产现场的信息自动转换成铜电解行车的下一状态的控制信号，并将控制信号发送至控制室，从而实现对铜电解车间电解槽内状况的实时远程监控，大大减轻了行车操作人员和地面巡视人员的工作强度，对指导铜电解生产调度、安全管理以及提高生产效率具有极其重要的意义。
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公开(公告)号：CN104828704A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510141710.0
申请日：2015-03-30
Applicant: 中南大学
IPC: B66C13/22
CPC classification number: B66C13/22 , B66C2700/0321
Abstract: 本发明公开一种桥式起重机大车行走最小时间控制的方法，首先对桥式起重机大车进行模型简化和受力分析，建立桥式起重机大车行走的机理模型，并根据最优控制理论，将该机理模型规范化；然后，基于规范化的机理模型建立桥式起重大车行走控制的评价函数；最后，采用控制参数化的方法对模型寻优求解，获取桥式起重机大车行走最小时间控制的最优解。采用本发明所述的控制方法，能够有效的减少桥式起重机的作业时间，提高企业的生产效率。
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公开(公告)号：CN106021672B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201610316506.2
申请日：2016-05-12
Applicant: 中南大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种电解专用桥式起重机小车的动力学模型的建立方法，包括步骤：根据空气的密度、重力加速度、极板的摆角、极板的长和宽，利用空气动力学建立极板在摆动过程中的风阻与极板的摆角之间的关系；将小车、吊具和极板作为一个振动系统，根据极板在摆动过程中的风阻与极板的摆角之间的关系，由拉格朗日方程推导得出系统的动力学方程；选取广义坐标，分析系统的自由度，得出小车的动力学模型。本发明通过分析电解专用桥式起重机的机械机构特点，在合理的等效简化的基础上建立了与实际十分接近的动力学模型，为后续研究电解专用桥式起重机的精准定位和防摆控制提供基础，在有色冶金领域具有广泛的应用意义。
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公开(公告)号：CN106315415B
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201610712303.5
申请日：2016-08-24
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明涉及有色冶金技术领域，公开了一种铜电解桥式起重机的控制方法及系统，以便于桥式起重机自动运行。本发明公开的铜电解桥式起重机的控制方法包括：获取目标任务，自动给定该目标任务所分别对应的大车和小车的目标位置；在当前任务结束后，分别获取大车和小车的当前位置；根据大车和小车各自的目标位置和当前位置从规划的路径中搜索对应的作业路线，根据该作业路线以及该目标任务所对应的工作模式、负载类型、作业模式和作业类型进行桥式起重机的控制，所述控制包括大小车的联动、吊具及接液盘的控制，实现铜电解桥式起重机自动安全地运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107064951A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710213594.8
申请日：2017-04-01
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明提供一种电解车间位置信息管理和测距数据处理方法，包括：利用电解行车上安装的激光测距仪标定每一个目标位置的位置坐标；为每一个目标位置进行编号，并建立目标位置编号与位置坐标之间的映射关系表，并将建立的映射关系表存储于数据库中；根据数据库中的所述映射关系表，建立所有目标位置之间的相对位置关系；当后期更换激光测距仪时，利用重标规则自动更新数据库中映射关系表。通过本发明，能够根据电解车间所有目标位置的相对位置关系，利用重标定规则对所有的目标位置进行更新，通过电解行车的历史运动数据来推测激光测距信号丢失后的测距数据，避免电解行车在高速运行过程中的测距信号丢失问题。
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公开(公告)号：CN106021672A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610316506.2
申请日：2016-05-12
Applicant: 中南大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5036 , G06F17/5086
Abstract: 本发明公开了一种电解专用桥式起重机小车的动力学模型的建立方法，包括步骤：根据空气的密度、重力加速度、极板的摆角、极板的长和宽，利用空气动力学建立极板在摆动过程中的风阻与极板的摆角之间的关系；将小车、吊具和极板作为一个振动系统，根据极板在摆动过程中的风阻与极板的摆角之间的关系，由拉格朗日方程推导得出系统的动力学方程；选取广义坐标，分析系统的自由度，得出小车的动力学模型。本发明通过分析电解专用桥式起重机的机械机构特点，在合理的等效简化的基础上建立了与实际十分接近的动力学模型，为后续研究电解专用桥式起重机的精准定位和防摆控制提供基础，在有色冶金领域具有广泛的应用意义。
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公开(公告)号：CN104828704B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510141710.0
申请日：2015-03-30
Applicant: 中南大学
IPC: B66C13/22
Abstract: 本发明公开一种桥式起重机大车行走最小时间控制的方法，首先对桥式起重机大车进行模型简化和受力分析，建立桥式起重机大车行走的机理模型，并根据最优控制理论，将该机理模型规范化；然后，基于规范化的机理模型建立桥式起重大车行走控制的评价函数；最后，采用控制参数化的方法对模型寻优求解，获取桥式起重机大车行走最小时间控制的最优解。采用本发明所述的控制方法，能够有效的减少桥式起重机的作业时间，提高企业的生产效率。
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公开(公告)号：CN106315415A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610712303.5
申请日：2016-08-24
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明涉及有色冶金技术领域，公开了一种铜电解桥式起重机的控制方法及系统，以便于桥式起重机自动运行。本发明公开的铜电解桥式起重机的控制方法包括：获取目标任务，自动给定该目标任务所分别对应的大车和小车的目标位置；在当前任务结束后，分别获取大车和小车的当前位置；根据大车和小车各自的目标位置和当前位置从规划的路径中搜索对应的作业路线，根据该作业路线以及该目标任务所对应的工作模式、负载类型、作业模式和作业类型进行桥式起重机的控制，所述控制包括大小车的联动、吊具及接液盘的控制，实现铜电解桥式起重机自动安全地运行。
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公开(公告)号：CN105776027A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610316437.5
申请日：2016-05-12
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种桥式起重机大车行走过程中的纠偏控制方法及系统，该方法包括步骤：大车行走过程中，实时检测大车两侧的实时位移信号；将大车两侧的实时位移信号进行比较，将得到位移差值；将位移差值作为控制信号，控制大车两侧的行进速度和位移使两侧偏差得到调整。该系统包括：检测模块用于大车行走过程中，实时检测大车两侧的实时位移信号；比较模块用于将大车两侧的实时位移信号进行比较，将得到位移差值；纠偏控制器用于将位移差值作为控制信号，控制大车两侧的行进速度和位移使两侧偏差得到调整。本发明可以有效解决桥式起重机大车行走时的跑偏问题，改善桥式起重机在运行时的平稳性，降低维护成本，提高生产效率。
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