公开(公告)号：CN111781837B

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202010723748.X

申请日：2020-07-24

Applicant: 中北大学

Inventor： 刘鹏 ,  王小龙 ,  张慧云 ,  张辉 ,  蔡波

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及振动控制技术领域，具体涉及一种基于动态模型重构的磁流变执行器的闭环控制方法。该方法包括阻尼力/力矩监测系统、动态模型重构模块、磁流变执行器动态模型、饱和控制器、电流驱动器和磁流变执行器；所述阻尼力/力矩监测系统用于实时监测磁流变执行器实际的阻尼力/力矩值并反馈给所述动态模型重构模块；所述动态模型重构模块根据阻尼力/力矩监测系统实时监测的磁流变执行器实际的阻尼力/力矩值在线重构所述磁流变执行器动态模型；所述饱和控制器用于利用动态模型重构模块在线重构的磁流变执行器动态模型，求出考虑控制电流/电压非对称饱和特性光滑控制律，并经由所述电流驱动器控制磁流变执行器的阻尼力/力矩。

公开(公告)号：CN111781837A

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN202010723748.X

申请日：2020-07-24

Applicant: 中北大学

Inventor： 刘鹏 ,  王小龙 ,  张慧云 ,  张辉 ,  蔡波

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及振动控制技术领域，具体涉及一种基于动态模型重构的磁流变执行器的闭环控制方法。该方法包括阻尼力/力矩监测系统、动态模型重构模块、磁流变执行器动态模型、饱和控制器、电流驱动器和磁流变执行器；所述阻尼力/力矩监测系统用于实时监测磁流变执行器实际的阻尼力/力矩值并反馈给所述动态模型重构模块；所述动态模型重构模块根据阻尼力/力矩监测系统实时监测的磁流变执行器实际的阻尼力/力矩值在线重构所述磁流变执行器动态模型；所述饱和控制器用于利用动态模型重构模块在线重构的磁流变执行器动态模型，求出考虑控制电流/电压非对称饱和特性光滑控制律，并经由所述电流驱动器控制磁流变执行器的阻尼力/力矩。

公开(公告)号：CN210555239U

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN201921041680.6

申请日：2019-07-05

Applicant: 中北大学

Inventor： 蔡波 ,  李秀春 ,  王雪 ,  张辉 ,  杨凯

IPC: B62D57/024

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种停留时能够保持自锁状态的爬杆机器人，其完全利用自身结构实现自锁，不消耗额外能源，且自锁状态不会阻碍爬杆机器人的正常爬升。本实用新型采用的技术方案如下：一种停留自锁爬杆机器人，其包括一个长方形主体框架，两个U型框架，主体框架一侧面的四个角分别固定连接有L型连接件，主体框架上下两端的两个L型连接件之间各安装有轮轴，轮轴两端安装有轮子，两个U型框架的一条开口边分别通过合页与主体框架上下横梁连接在一起，每个U型框架的另一条开口边内侧通过L型连接件安装有轮轴和轮子，两个U型框架远离主体框架的开口边之间连接有电动伸缩杆。

公开(公告)号：CN210565876U

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN201921041936.3

申请日：2019-07-05

Applicant: 中北大学

Inventor： 李秀春 ,  蔡波 ,  章朝栋 ,  高帅 ,  谢荣 ,  孙超

IPC: F16D3/72

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种结构简单、安装方便的强扭振阻尼联轴器，以吸收振动、减小脉动负荷下的机械噪声，同时又能保持相对较好的抗弯矩的机械刚度，其包括左联接件、右联接件和圆环柱形弹簧组成，所述左、右联接件均为法兰盘和连接柱一体式组成，所述圆环柱形弹簧整体为一圆环柱体，圆环柱体的环形端面上圆周阵列开设有多个圆孔，圆孔纵向延伸入圆环柱体但不贯穿圆环柱体，每个圆孔的内外侧均开设窄缝。