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公开(公告)号：CN104808668A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510207804.3
申请日：2015-04-28
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于力信息的多移动机器人协作搬运平板状物体方法，该搬运系统包括主端、从端和通讯环节三部分。主端包括两个操作员、监控中心、两台力反馈人机接口设备，从端包括带有机械手的多移动机器人系统、被搬运物体、摄像头和工作环境，主从端之间通过Internet、无线传感器网络等无线设备进行通信。其中从端的多移动机器人系统具有一定的自主移动能力，主端的操作员可以通过力反馈人机接口设备和监控中心提供的信息获取到从端的多移动机器人的位姿、队形以及被搬运物的平稳性状态。同时操作员可以通过力反馈设备进行远程干预，帮助多移动机器人协作搬运系统处理各种复杂情况，以保证被搬运物体安全平稳到达目标位置。
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公开(公告)号：CN105711675B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201610048470.4
申请日：2016-01-25
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种应用于轮腿复合式机器人的轮腿机构。本发明中的轮腿机构包括两个动力机、大腿、小腿、趾、转盘、绳索、铰接装置和一对左右旋的扭簧。本发明通过两个动力机的配合控制，可以实现机器人轮腿模式的切换，进而实现两种模式下对应的运动。本发明的轮腿机构，动力机均安装在机体上，因此腿质量轻，这有效的减小了机器人在腿模式下运动时腿的转动惯量对机器人稳定性的影响。本发明的轮腿机构，在腿的膝关节上加了一对扭簧，有效的减缓了机器人在腿模式下运动时趾撞击地面引起的振动。
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公开(公告)号：CN104986234A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510331376.5
申请日：2015-06-15
Applicant: 东南大学
IPC: B62D55/075
Abstract: 本发明公开了一种履带式移动机器人自主下楼梯的控制方法，所述履带式移动机器人包括前轮、后轮以及包覆在所述前轮和后轮上的履带，其特征在于：在所述前轮设置有转动角度可控的双杆臂，在所述双杆臂的旋转轴两端分别设置一个用于检测双杆臂每个杆臂力矩的三轴力传感器，通过调整所述双杆臂的转角逐步降低沿着楼梯边移动的履带式移动机器人前轮与下阶台阶踏步面的距离。本发明提出的是一种自主下楼的柔顺控制方法，这一过程使得机器人在从楼梯平面到水平面的过程中始终保持运动的平稳，避免了直接摔下楼梯造成的刚性冲击和对移动机器人本体及搭载物的损坏。
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公开(公告)号：CN105109566B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201510628676.X
申请日：2015-09-28
Applicant: 东南大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明公开了一种由两个同构的履带式移动机器人对接组成的机器人系统攀爬楼梯的运动控制方法。本发明通过转动两个履带式移动机器人之间连接的对接装置调整两个履带式移动机器人的运动方向，实现履带式移动机器人不同的运动方向，实现两个履带式移动机器人完成楼梯的攀爬。本发明通过两个履带式移动机器人的协作控制，攀爬楼梯的效率更高，可以实现更高楼梯的攀爬。本发明的控制方法，层次清晰，控制精确，运行稳定可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105109566A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510628676.X
申请日：2015-09-28
Applicant: 东南大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明公开了一种由两个同构的履带式移动机器人对接组成的机器人系统攀爬楼梯的运动控制方法。本发明通过转动两个履带式移动机器人之间连接的对接装置调整两个履带式移动机器人的运动方向，实现履带式移动机器人不同的运动方向，实现两个履带式移动机器人完成楼梯的攀爬。本发明通过两个履带式移动机器人的协作控制，攀爬楼梯的效率更高，可以实现更高楼梯的攀爬。本发明的控制方法，层次清晰，控制精确，运行稳定可靠。
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公开(公告)号：CN104875800A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510330769.4
申请日：2015-06-15
Applicant: 东南大学
IPC: B62D55/075
Abstract: 本发明公开了一种履带式移动机器人爬楼梯的控制方法，所述履带式移动机器人包括前轮、后轮以及包覆在所述前轮和后轮上的履带，其特征在于：在所述前轮设置有转动角度可控的双杆臂，通过调整所述双杆臂的转角逐步提升所述履带式移动机器人的重心位置完成攀爬。本发明提出的一种攀爬台阶的控制方法，适用于相对尺寸较小，无法通过传统的控制方法实现自主攀爬台阶的小型履带式移动机器人。本发明提出的一种新的控制方法能够实现小型履带式移动机器人攀爬楼梯的功能。机器人在攀爬楼梯的过程中，机器人通过自身所携带的传感器实现自主控制，则能有效地避免时延问题，提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN104808668B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510207804.3
申请日：2015-04-28
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于力信息的多移动机器人协作搬运平板状物体方法，该搬运系统包括主端、从端和通讯环节三部分。主端包括两个操作员、监控中心、两台力反馈人机接口设备，从端包括带有机械手的多移动机器人系统、被搬运物体、摄像头和工作环境，主从端之间通过Internet、无线传感器网络等无线设备进行通信。其中从端的多移动机器人系统具有一定的自主移动能力，主端的操作员可以通过力反馈人机接口设备和监控中心提供的信息获取到从端的多移动机器人的位姿、队形以及被搬运物的平稳性状态。同时操作员可以通过力反馈设备进行远程干预，帮助多移动机器人协作搬运系统处理各种复杂情况，以保证被搬运物体安全平稳到达目标位置。
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公开(公告)号：CN105711675A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610048470.4
申请日：2016-01-25
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/028
CPC classification number: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种应用于轮腿复合式机器人的轮腿机构。本发明中的轮腿机构包括两个动力机、大腿、小腿、趾、转盘、绳索、铰接装置和一对左右旋的扭簧。本发明通过两个动力机的配合控制，可以实现机器人轮腿模式的切换，进而实现两种模式下对应的运动。本发明的轮腿机构，动力机均安装在机体上，因此腿质量轻，这有效的减小了机器人在腿模式下运动时腿的转动惯量对机器人稳定性的影响。本发明的轮腿机构，在腿的膝关节上加了一对扭簧，有效的减缓了机器人在腿模式下运动时趾撞击地面引起的振动。
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公开(公告)号：CN105538338A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610081084.5
申请日：2016-02-05
Applicant: 东南大学
CPC classification number: B25J17/025 , B25J9/104
Abstract: 本发明公开了一种应用于四足机器人的仿生脊柱机构，包括两个动力机、两个转盘、四个滑轮、两个滑轮底座、一套脊柱模块和四条绳索。本发明通过两个动力机的控制，可以实现仿生脊柱机构在偏航和俯仰两个方向上的转动，进而实现四足机器人的转向和弯曲。本发明的仿生脊柱机构，利用绳索作为传动装置，结构简单。本发明的仿生脊柱机构，在脊柱的转动关节上装有弹簧，脊柱的转动引起弹簧的压缩并存储弹性势能，在脊柱恢复原形时弹性势能转化为动能，这有效的提高了四足机器人的运动效率。本发明的仿生脊柱机构，通过改变脊柱中弹簧的参数，可以改变脊柱的弯曲曲线，实现四足机器人不同方向的弯曲。
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