公开(公告)号：CN113288084B

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202110625411.X

申请日：2021-06-04

Applicant: 东北大学

Inventor： 王宏 ,  金博丕 ,  李坦 ,  吴志伟 ,  张亮 ,  郭翔宇 ,  王震 ,  余亚辉

IPC: A61B5/0205 ,  A61B5/389 ,  A61B5/397 ,  A61B5/11 ,  A61B5/00 ,  A61H1/02 ,  A61H3/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明提供一种具有监测穿戴者多元生理能耗的柔性外骨骼系统及方法，整体结构采用软壳与穿戴者固定，通过大功率舵机驱动绕线盘旋转，带动缠绕在绕线盘上的鲍登线收与放，实现对髋关节、踝关节的助力与卸荷；柔性外骨骼控制模块，通过IMU采集运动信息并进行运动意图识别，根据识别结果生成PWM信号，驱动拉线舵机转动，同时通过拉压传感器采集鲍登线末端拉力，拉力结果进行反馈生成PWM信号，驱动拉线舵机转动；多元生理能耗分析模块采集生理信号，并对信号进行滤波、特征提取和加权融合，并在上位机内进行能耗计算，能耗计算结果通过TCP协议传输至微处理器，能耗结果进行反馈生成PWM信号，驱动拉线舵机转动；同时基于labview能耗监测显示界面进行实时显示。

公开(公告)号：CN114977460A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210535091.3

申请日：2022-05-17

Applicant: 东北大学

Inventor： 王宏 ,  金博丕 ,  陈浩楠 ,  李俊彬 ,  金枫

IPC: H02J7/35 ,  H02J7/00 ,  H02S10/40 ,  H01M10/615 ,  H01M10/46

Abstract: 一种用于机器人的便携式寒冷低温环境太阳能供电系统，包括太阳能板和便携式低温电源箱；便携式低温电源箱包括壳体、支撑框架、保温内衬、蓄电池组、加温器、控制器及脚轮；壳体固定设置在支撑框架上；保温内衬固定设置在壳体内表面；蓄电池组、加温器及控制器均设置在壳体内部，蓄电池组与加温器并列设置，控制器位于加温器正上方；蓄电池组与控制器进行电连接；加温器与控制器进行电连接；太阳能板通过充电线与控制器进行电连接；脚轮固定设置在壳体底部。本发明的便携式寒冷低温环境太阳能供电系统，能够在‑40℃的极寒环境下实现锂电池的正常充电，在户外寒冷低温环境下满足机器人供电需求，大幅度提高了机器人在户外寒冷低温环境下的续航时间。

公开(公告)号：CN113288084A

公开(公告)日：2021-08-24

申请号：CN202110625411.X

申请日：2021-06-04

Applicant: 东北大学

Inventor： 王宏 ,  金博丕 ,  李坦 ,  吴志伟 ,  张亮 ,  郭翔宇 ,  王震 ,  余亚辉

IPC: A61B5/0205 ,  A61B5/389 ,  A61B5/397 ,  A61B5/11 ,  A61B5/00 ,  A61H1/02 ,  A61H3/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明提供一种具有监测穿戴者多元生理能耗的柔性外骨骼系统及方法，整体结构采用软壳与穿戴者固定，通过大功率舵机驱动绕线盘旋转，带动缠绕在绕线盘上的鲍登线收与放，实现对髋关节、踝关节的助力与卸荷；柔性外骨骼控制模块，通过IMU采集运动信息并进行运动意图识别，根据识别结果生成PWM信号，驱动拉线舵机转动，同时通过拉压传感器采集鲍登线末端拉力，拉力结果进行反馈生成PWM信号，驱动拉线舵机转动；多元生理能耗分析模块采集生理信号，并对信号进行滤波、特征提取和加权融合，并在上位机内进行能耗计算，能耗计算结果通过TCP协议传输至微处理器，能耗结果进行反馈生成PWM信号，驱动拉线舵机转动；同时基于labview能耗监测显示界面进行实时显示。