公开(公告)号：CN116038688B

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202211418931.4

申请日：2022-11-14

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 刘银华 ,  王元民 ,  赵文政

IPC: B25J9/16 ,  G01C21/20 ,  G06F30/20 ,  G06F17/10 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明提出基于概率虚拟势场引导双向RRT*算法的机械臂关节空间路径规划方法，在传统双向RRT算法的基础之上，在初始无碰撞路径生成之前集成目标虚拟势场引导策略和历史节点偏置策略，利用目标点的势场引导和目标随机树中历史节点信息提高路径搜索效率；在初始无碰撞路径生成之后集成传统RRT*算法优化初始路径的框架，基于初始路径中节点附近连续变化区间内采样，分别对两棵随机树中节点执行重选父、子节点操作提高路径质量。该方法整体基于RRT算法的框架保证搜索不陷入虚拟势场局部最小状态的同时最大限度地考虑了机械臂运行时轨迹的平顺性，改进后的算法在不牺牲搜索效率和保证路径质量的前提下使机械臂能够在工作空间中找到一条无碰撞渐近最优路径。

公开(公告)号：CN115741703B

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202211471228.X

申请日：2022-11-23

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 刘银华 ,  王元民 ,  赵文政

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出一种适用于多工位多机器人光学测点任务分配的方法，该任务分配方法通过对遗传算法的改进，涉及浮点数编码、精英选择策略、二次进化等关键步骤，并结合机器人的可达性分析，统筹考虑了多工位多机器人任务分配中测点的工位、所属机器人以及测点排序这三个重要环节的协调关系。在满足生产要求的前提下，极大提高了光学测点任务分配的质量与检测的效率。

公开(公告)号：CN115741703A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211471228.X

申请日：2022-11-23

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 刘银华 ,  王元民 ,  赵文政

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出一种适用于多工位多机器人光学测点任务分配的方法，该任务分配方法通过对遗传算法的改进，涉及浮点数编码、精英选择策略、二次进化等关键步骤，并结合机器人的可达性分析，统筹考虑了多工位多机器人任务分配中测点的工位、所属机器人以及测点排序这三个重要环节的协调关系。在满足生产要求的前提下，极大提高了光学测点任务分配的质量与检测的效率。

公开(公告)号：CN118306377A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410267218.7

申请日：2024-03-08

Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司 ,  上海理工大学

Inventor： 王元民 ,  殷承良 ,  刘银华 ,  陈浩 ,  秦文刚 ,  吴越鹏 ,  常浩 ,  张家伟

IPC: B60W30/06 ,  B60W50/00 ,  G06Q10/047 ,  G06Q50/40 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明涉及一种集装箱卡车自主泊车运动规划方法、装置、设备及介质，其中方法包括以下步骤：构建泊车地图；基于泊车任务确定车辆的初始位姿与目标位姿；建立半挂车未来时刻位姿状态预测模型；针对具体的泊车场景和泊车任务建立半挂车在场景中的位姿状态评价函数；基于面向直方和侧方库位的融合改进hybrid A*算法和Reed Sheep曲线扩展的泊车路径规划方法进行路径规划，在路径规划过程中基于车辆的包围盒模型进行碰撞检测，并基于位姿状态评价函数评价路径节点的好坏；构建非线性最优化控制模型，从路径规划结果中提取粗路径节点作为参考初始解，求解得到泊车最优轨迹状态序列。与现有技术相比，本发明可以在复杂非结构化场景下规划出铰接式车辆的无碰撞泊车轨迹序列。

公开(公告)号：CN118261788A

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202410267209.8

申请日：2024-03-08

Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司 ,  上海理工大学

Inventor： 张家伟 ,  殷承良 ,  刘银华 ,  陈浩 ,  秦文刚 ,  吴越鹏 ,  王元民 ,  常浩

IPC: G06T3/4038 ,  G06T3/047 ,  G06T5/80 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明涉及一种重型集卡全景环视图像拼接方法、设备及介质，其中方法包括以下步骤：获取各路鱼眼相机拍摄的标定鱼眼图像，并进行鱼眼相机标定；基于标定鱼眼图像进行鸟瞰图像标定与生成，得到标定鸟瞰图；基于标定鱼眼图像和标定鸟瞰图创建动态查找表；实时获取安装于重型集卡的拖车和挂车上的鱼眼相机拍摄的鱼眼图像，并基于动态查找表生成对应的拖车和挂车鸟瞰图；获取实时铰接角进行拖挂车鸟瞰图拼接，输出AVM拼接画面。与现有技术相比，本发明结合了多个关键技术，能够提高图像处理算法的效率和准确性，并保证直行与转弯过程中更全面的视角和场景感知，可用于智能驾驶领域，提高图像质量和信息获取的精度。

公开(公告)号：CN116038688A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202211418931.4

申请日：2022-11-14

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 刘银华 ,  王元民 ,  赵文政

IPC: B25J9/16 ,  G01C21/20 ,  G06F30/20 ,  G06F17/10 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明提出基于概率虚拟势场引导双向RRT*算法的机械臂关节空间路径规划方法，在传统双向RRT算法的基础之上，在初始无碰撞路径生成之前集成目标虚拟势场引导策略和历史节点偏置策略，利用目标点的势场引导和目标随机树中历史节点信息提高路径搜索效率；在初始无碰撞路径生成之后集成传统RRT*算法优化初始路径的框架，基于初始路径中节点附近连续变化区间内采样，分别对两棵随机树中节点执行重选父、子节点操作提高路径质量。该方法整体基于RRT算法的框架保证搜索不陷入虚拟势场局部最小状态的同时最大限度地考虑了机械臂运行时轨迹的平顺性，改进后的算法在不牺牲搜索效率和保证路径质量的前提下使机械臂能够在工作空间中找到一条无碰撞渐近最优路径。

公开(公告)号：CN117840985A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202311387268.0

申请日：2023-10-24

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 常浩 ,  程晓明 ,  刘银华 ,  李彦征 ,  王元民

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机器人路径规划领域，具体涉及一种考虑末端执行机构多姿态角的机器人工艺路径规划方法及系统。其中，本发明方法包括以下步骤：S1、将机器人对于工艺任务的可达性范围按等间隔离散为多个任务执行角度，并确定机器人在每个角度时的位姿信息；S2、将机器人信息、工艺任务信息、矢量夹角信息进行浮点数编码，传入改进遗传算法中进行迭代求解，得到最优的任务分配、路径规划与姿态规划方案。本发明综合考虑了任务分配、机器人路径规划、工艺任务执行时姿态、机器人运动时间等因素，使仿真结果更加接近于实际检测环境，实现了多机器人工艺的自动规划，降低了机器人工作时间，从而缩短研发周期、提高检测、工艺等多工艺生产线工作效率。