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公开(公告)号：CN118071797B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202410188374.4
申请日：2024-02-20
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于区域与点云融合的三维物体精确跟踪方法，属于计算机视觉技术领域，该方法包括：(1)建立稀疏视点模型；(2)在物体投影轮廓上建立颜色模型；(3)使用搜索线在投影轮廓图像上采样候选轮廓点；(4)提出新的阶跃函数，以提升轮廓附近前景与背景区域的区分度；(5)融合物体轮廓的颜色和距离信息来确定匹配的物体轮廓点；(6)权重函数对能量函数加权，根据所有匹配轮廓点的能量方程，求解位姿；(7)求得帧间运动的变换矩阵后，将其用于模型点云初始化，然后通过对模型点云与物体点云进行ICP精配准求解最优位姿，实现三维物体的精确跟踪。本发明的方法能够解决复杂背景和遮挡情况下低纹理三维物体的跟踪偏移和跟踪失败的问题。
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公开(公告)号：CN119188727A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411163840.X
申请日：2024-08-22
Applicant: 上海理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了多工位焊接机器人协调运动规划方法与离线编程系统，具体包括：通过焊接位姿优化，焊接禁忌表生成，焊点重分配，同向焊接次序优化，单机器人路径规划，所有机器人的轨迹扫掠体生成，轨迹扫掠体干涉检查等，实现多机器人路径的协调优化。本发明提出多种优化策略与规划方法实现了多工位多机器人焊接路径的协调运动规划与轨迹生成，开发了多焊接机器人的自动化离线编程系统，显著提高了多机器人焊装过程的运动规划效率。
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公开(公告)号：CN115922716B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202211605825.7
申请日：2022-12-14
Applicant: 上海理工大学 , 上汽通用汽车有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种融合工艺知识的双向RRT‑connect算法实现了工业机器人快速路径规划，在改进RRT算法的基础上，融合工艺知识，对工业机器人进行了运动规划。具体的该运动规划是在融合工艺知识的前提下，引入专家机制改善工业机器人的任务规划质量，同时结合局部扩展机制渐进最优思想对目标节点快速扩展随机树进行优化，缩短搜索时间和路径代价，使得搜索路径朝渐进最优解收敛。以工业机器人末端的位姿作为作业空间中的一个节点，并结合逆运动学与相关工艺知识求解关节姿态，之后，利用求解的角度进行碰撞检测。改进后的算法与工艺知识相融合，保证规划的稳定性的同时实现在短的搜索时间下渐优的避障路径，为工业机器人在不同场景下的应用提供技术支持。
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公开(公告)号：CN118655796A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410667437.4
申请日：2024-05-27
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟图片的机器人智能装配虚拟调试方法和系统，方法包括：基于现有虚拟仿真技术与计算机辅助设计模型搭建真实场景的1：1仿真映射模型；对所搭建的仿真场景采集图片数据并实现自动化标注；构建深度学习模型对所标注后的图片数据特征进行提取，并学习图片特征与轨迹特征间的映射关系，实现图片到轨迹的智能化生成。本发明通过融合虚拟调试技术与人工智能技术，利用优化算法提高虚拟调试结果的可信度，减少虚拟调试结果在落地应用过程的实机调试需求，在优化了装配流程的同时，提高生产效率与人力成本的降低。
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公开(公告)号：CN117710471A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311831214.9
申请日：2023-12-28
Applicant: 上海理工大学
IPC: G06T7/77 , G06T7/60 , G06V10/762
Abstract: 本发明提出一种基于改进随机抽样一致算法的残缺点云平面拟合方法,包括初始化参数、三维点云下采样、基于随机抽样一致性算法拟合平面、体素聚类与体素中心滤波、三维点云上采样和计算平面完整率，通过随机选点计算平面模型参数并选出符合点数最多的平面，结合平面网格划分与体素聚类对拟合出的平面进行完整率判定，通过迭代优化获得平面完整率最优的拟合平面，本发明为复杂车间环境下缺失点云的连续平面拟合提供新方法，为自动驾驶、机器人导航、虚拟现实等领域中点云处理中提供重要借鉴。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109117524B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201810825268.7
申请日：2018-07-25
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多工位装配夹具补偿的钣金件装配尺寸偏差控制方法，在钣金件多工位装配过程中,通过夹具补偿系统进行逐个工位的夹具补偿装配偏差,先使参与夹具补偿的夹具夹紧块依靠工装夹具上伸缩缸伸缩量大小调节夹紧块施力大小，再调整工装夹具上定位块法向位移量，以此控制夹具补偿量；偏差数据采集模块采集零件制造偏差、工装夹具夹紧块和定位块磨损总量偏差作为夹具补偿系统输入，经过夹具补偿系统的计算，输出该工位夹具夹紧块和定位块补偿量，通过调节夹具上伸缩缸伸缩量控制夹具施力大小和夹具定位块法向位移实现夹具补偿量。实时、准确地调节该工位的夹具夹紧力、定位块法向位移实施装配偏差补偿,实现逐工位钣金件装配偏差适应性控制。
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公开(公告)号：CN113884042A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111247598.0
申请日：2021-10-26
Applicant: 上海理工大学
IPC: G01B21/04
Abstract: 本发明提出了一种面向电池包的三坐标测量自动规划方法，该方法包括模型前处理、检测特征分类、可达性分析、基于安全空间构建的路径规划等关键步骤。与现有的箱体结构的检测规划方法相比，因考虑了复杂结构的检测特征分类与自动避障策略，使规划过程效率更高、规划路径更短。本发明实现了面向电池包零件无碰撞、高效率的检测规划，提高了智能三坐标测量机的自动化程度与检测待测零部件效率，加快了生产节奏。
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公开(公告)号：CN112734619A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011514285.2
申请日：2020-12-21
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提出一种面向自由曲面检测的光学视点优化及覆盖路径规划方法，该方法包括视点位姿的确定，视场内所包含检测特征点确定，视点的无碰撞路径规划等步骤；本发明实现复杂零部件高效、无碰撞的全型面检测覆盖路径规划，提高了关键特征的检测精度与效率，尤其提升了检测结果的可靠性。
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