公开(公告)号：CN113779716A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202110974747.7

申请日：2021-08-24

Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司

Inventor： 孙丽娜 ,  祝军 ,  赵影 ,  张兆伟 ,  朱清愉 ,  邢佳 ,  安艳兵 ,  苏永佐 ,  张旭升 ,  王勇

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明提供一种基于网格模型演化的自动抓渣方法、系统、介质及装置，所述方法包括：将渣池按照网格宽度和长度进行划分得到网格化渣池，计算堆积演化距离；以初始抓渣点所在网格为源网格，将以源网格为中心被抓斗覆盖的网格设为等高网格，测量获得剩余钢渣的第一高度H，将等高网格的高度都设为第一高度H；进行堆积演化得到外层网格高度；判断是否有能被抓斗覆盖的未进行模型演化区域，若有，将未进行模型演化区域的中心点作为下一次抓渣点；若无，将能被抓斗覆盖的网格范围依次计算各个网格区域的平均高度，将平均高度最大网格区域的中心点作为下一次抓渣点。本发明用于实现在无扫描场景下自动抓渣，优化抓斗满载率。

公开(公告)号：CN112214013A

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN202010786897.0

申请日：2020-08-07

Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司

Inventor： 祝军 ,  付耕圃 ,  朱清愉 ,  张兆伟 ,  孙丽娜

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种直线往复式多RGV死锁避免和冲突实时控制方法、系统、介质、终端，包括以下步骤：获取目标RGV的规划路径和相邻RGV的执行路径；基于所述规划路径和所述执行路径判断所述目标RGV和所述相邻RGV是否存在潜在死锁；若是，输出所述目标RGV的死锁避免路径；若否，输出所述规划路径；基于所述目标RGV的当前位置和所述相邻RGV的当前位置判断所述目标RGV和所述相邻RGV是否存在冲突，并在存在冲突时输出所述目标RGV的冲突控制指令。本发明的直线往复式多RGV死锁避免和冲突实时控制方法、系统、介质、终端通过进行RGV的潜在死锁和冲突的检测控制，有效避免了直线往复式轨道上多RGV的死锁和冲突问题，最大限度了保证了RGV的运行效率。

公开(公告)号：CN113779716B

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202110974747.7

申请日：2021-08-24

Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司

Inventor： 孙丽娜 ,  祝军 ,  赵影 ,  张兆伟 ,  朱清愉 ,  邢佳 ,  安艳兵 ,  苏永佐 ,  张旭升 ,  王勇

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明提供一种基于网格模型演化的自动抓渣方法、系统、介质及装置，所述方法包括：将渣池按照网格宽度和长度进行划分得到网格化渣池，计算堆积演化距离；以初始抓渣点所在网格为源网格，将以源网格为中心被抓斗覆盖的网格设为等高网格，测量获得剩余钢渣的第一高度H，将等高网格的高度都设为第一高度H；进行堆积演化得到外层网格高度；判断是否有能被抓斗覆盖的未进行模型演化区域，若有，将未进行模型演化区域的中心点作为下一次抓渣点；若无，将能被抓斗覆盖的网格范围依次计算各个网格区域的平均高度，将平均高度最大网格区域的中心点作为下一次抓渣点。本发明用于实现在无扫描场景下自动抓渣，优化抓斗满载率。

公开(公告)号：CN113919777A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111199602.0

申请日：2021-10-14

Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司

Inventor： 祝军 ,  孙丽娜 ,  安艳兵 ,  任蔓延 ,  张辰

IPC: G06Q10/08 ,  G06Q50/04

Abstract: 本发明提供一种加工装配型车间辊道物流交通管控方法、系统、介质及终端，包括以下步骤：基于工单管理模块管理装配工序中每个工单的在工单信息、齐套约束和顺序约束；基于配送单管理模块管理已上料且正在运输中的在制品信息的配送单信息；基于请求配送单，根据所述工单管理模块和所述配送单管理模块生成齐套配送单集合；基于所述齐套配送单集合，对所述请求配送单进行顺序约束检测；当符合所述顺序约束时，对所述请求配送单进行路径冲突检测。本发明的加工装配型车间辊道物流交通管控方法、系统、介质及终端基于辊道输送方式，满足齐套的在制品到达顺序要求，且有效避免了在制品的路径冲突。