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公开(公告)号：CN109911139A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910212756.5
申请日：2019-03-20
Applicant: 上海大学
IPC: B63B45/04 , B63B45/08 , G05B19/042 , G01D21/02
Abstract: 本发明属于无人艇技术领域，公开了一种无人艇号灯与声号自动控制系统及其控制方法，控制系统包括数据采集模块、工业控制计算机和执行命令模块；数据采集模块包括激光雷达、GPS装置、能见度观测仪、惯导系统和光敏传感器；工业控制计算机包括号灯与声号控制器和无人艇控制器；执行命令模块包括单片机控制模块、鸣笛喇叭和信号灯；数据采集模块将检测数据信号传输给号灯与声号控制器，无人艇控制器将无人艇控制数据信号发送至号灯与声号控制器，号灯与声号控制器对数据信号进行处理并发出控制指令至单片机控制模块，单片机控制模块对信号灯和鸣笛喇叭进行控制。该控制系统及控制方法可实现无人艇自主遵守国际海上避碰规则，提高了其航行的安全性。
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公开(公告)号：CN109787673B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201910071989.8
申请日：2019-01-25
Applicant: 上海大学
IPC: H04B7/15
Abstract: 本发明具体公开了一种无人艇用半潜式海洋动力定位通信中继系统，包括半潜式海洋动力定位通信中继装置、遥控器和上位机；半潜式海洋动力定位通信中继装置包括半潜式浮筒机构，半潜式浮筒机构的尾部设有螺旋桨推进器，半潜式浮筒机构上设有防水支柱，防水支柱的顶部设有设备安装平台；设备安装平台上设有无线天线、遥控器天线、GPS天线、摄像头、惯导和布放回收支架，所述布放回收支架上设有布放回收吊点；所述半潜式浮筒机构内部设有供电电源、单片机和控制计算机。该通信中继系统可以根据无人艇的工作区域，在开始无人艇任务前，派遣通信中继装置自主到达指定的工作位置，并在工作位置展开无线局域网，扩大通信区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109813289B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201910245415.8
申请日：2019-03-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人艇测绘应用技术领域，具体涉及一种小型测绘无人艇测量设备辅助平稳装置及辅助平稳方法,包括无人艇转动连接的电推杆；电推杆上设有相互垂直的第一L型推杆和第二L型推杆；第一L型推杆和第二L型推杆的末端均连接有曲柄摇杆机构，曲柄摇杆机构包括连杆和摇杆；连杆的底端连接有行星齿轮组；艇体上设有与行星齿轮组相连接的步进电机；行星齿轮组上设有与步进电机相连接的角度传感器；艇体内设有与角度传感器和步进电机相连接的工控机，工控机与艇体内的惯导相连接。本发明通过工控机控制步进电机的转动角度，消除因艇体的姿态变化而引起的测量设备的同步偏移，使测量设备始终垂直指向海底，提高测量设备的相对稳定性。
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公开(公告)号：CN109813289A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910245415.8
申请日：2019-03-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人艇测绘应用技术领域，具体涉及一种小型测绘无人艇测量设备辅助平稳装置及辅助平稳方法,包括无人艇转动连接的电推杆；电推杆上设有相互垂直的第一L型推杆和第二L型推杆；第一L型推杆和第二L型推杆的末端均连接有曲柄摇杆机构，曲柄摇杆机构包括连杆和摇杆；连杆的底端连接有行星齿轮组；艇体上设有与行星齿轮组相连接的步进电机；行星齿轮组上设有与步进电机相连接的角度传感器；艇体内设有与角度传感器和步进电机相连接的工控机，工控机与艇体内的惯导相连接。本发明通过工控机控制步进电机的转动角度，消除因艇体的姿态变化而引起的测量设备的同步偏移，使测量设备始终垂直指向海底，提高测量设备的相对稳定性。
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公开(公告)号：CN109911139B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910212756.5
申请日：2019-03-20
Applicant: 上海大学
IPC: B63B45/04 , B63B45/08 , G05B19/042 , G01D21/02
Abstract: 本发明属于无人艇技术领域，公开了一种无人艇号灯与声号自动控制系统及其控制方法，控制系统包括数据采集模块、工业控制计算机和执行命令模块；数据采集模块包括激光雷达、GPS装置、能见度观测仪、惯导系统和光敏传感器；工业控制计算机包括号灯与声号控制器和无人艇控制器；执行命令模块包括单片机控制模块、鸣笛喇叭和信号灯；数据采集模块将检测数据信号传输给号灯与声号控制器，无人艇控制器将无人艇控制数据信号发送至号灯与声号控制器，号灯与声号控制器对数据信号进行处理并发出控制指令至单片机控制模块，单片机控制模块对信号灯和鸣笛喇叭进行控制。该控制系统及控制方法可实现无人艇自主遵守国际海上避碰规则，提高了其航行的安全性。
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公开(公告)号：CN109787673A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910071989.8
申请日：2019-01-25
Applicant: 上海大学
IPC: H04B7/15
Abstract: 本发明具体公开了一种无人艇用半潜式海洋动力定位通信中继系统，包括半潜式海洋动力定位通信中继装置、遥控器和上位机；半潜式海洋动力定位通信中继装置包括半潜式浮筒机构，半潜式浮筒机构的尾部设有螺旋桨推进器，半潜式浮筒机构上设有防水支柱，防水支柱的顶部设有设备安装平台；设备安装平台上设有无线天线、遥控器天线、GPS天线、摄像头、惯导和布放回收支架，所述布放回收支架上设有布放回收吊点；所述半潜式浮筒机构内部设有供电电源、单片机和控制计算机。该通信中继系统可以根据无人艇的工作区域，在开始无人艇任务前，派遣通信中继装置自主到达指定的工作位置，并在工作位置展开无线局域网，扩大通信区域。
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公开(公告)号：CN107132838A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710286384.1
申请日：2017-04-27
Applicant: 上海大学
CPC classification number: G05B23/0275 , G05B2219/24065 , H04L41/06 , H04L41/0654 , H04L41/0663 , H04L41/0672
Abstract: 本发明公布了一种无人艇故障保护系统，包含底层控制箱、无线基站、卫星定位模块、电子罗盘、温湿模块、控制板、备份板、串口服务器、交换机、图像板、摄像机和激光雷达；所述底层控制箱通过串口线与控制板和备份板连接；所述卫星定位模块、电子罗盘、温湿模块与串口服务器通过串口线连接；所述无线基站、控制板、备份板、串口服务器、图像板、摄像机和激光雷达通过网线与交换机连接；所述卫星定位模块、电子罗盘、温湿模块通过串口服务器将串口信息转换到网口信息；交换机将串口服务器接收的串口信息转发到控制板、备份板和无线基站上；所述底层控制箱向控制板、备份板发送油门倒斗舵的信息，并接收控制板、备份板下达的控制指令。
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