-
公开(公告)号：CN114394215B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202210212261.4
申请日：2022-03-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种涉及水下对接技术领域的主动捕获水下潜航器对接机构及其工作方法，包括夹持模块、六自由度并联机器人、水下基座、控制模块以及定位模块；控制模块连接六自由度并联机器人，六自由度并联机器人连接于水下基座上，水下基座上设有蓄电池，蓄电池连接定位模块，六自由度并联机器人顶部连接夹持模块，夹持模块通过控制模块与六自由度并联机器人同步运动；定位模块可以获得水下潜航器的位姿信息，从而由控制模块相应地控制抓手的位姿，实现对水下潜航器的捕获和补能。本发明提供的水下潜航器抓取机构与方法，具有系统定位精度高、动态性能好、适应性强、使用寿命长等优点，解决了水下潜航器的回收与补能问题。
-
公开(公告)号：CN114394215A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210212261.4
申请日：2022-03-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种涉及水下对接技术领域的主动捕获水下潜航器对接机构及其工作方法，包括夹持模块、六自由度并联机器人、水下基座、控制模块以及定位模块；控制模块连接六自由度并联机器人，六自由度并联机器人连接于水下基座上，水下基座上设有蓄电池，蓄电池连接定位模块，六自由度并联机器人顶部连接夹持模块，夹持模块通过控制模块与六自由度并联机器人同步运动；定位模块可以获得水下潜航器的位姿信息，从而由控制模块相应地控制抓手的位姿，实现对水下潜航器的捕获和补能。本发明提供的水下潜航器抓取机构与方法，具有系统定位精度高、动态性能好、适应性强、使用寿命长等优点，解决了水下潜航器的回收与补能问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114704421B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202210302202.6
申请日：2022-03-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: F03B13/18
Abstract: 本发明提供了一种涉及波浪能发电领域的波浪能陀螺发电装置，包括装置框架、发电轴系模块以及传动模块，发电轴系模块与传动模块安装在装置框架上；装置框架包括外框架和内框架，内框架连接于外框架内壁上，内框架相对外框架转动，发电轴系模块连接于内框架上，传动模块一端连接发电轴系模块的侧边，传动模块另一端连接外框架；外框架在波浪激励下进行周期运动，发电轴系模块提供转动初速度，内框架受到进动力矩带动传动模块转动，从而实现电量回收。本发明提供的用于海洋波浪能采集的陀螺发电装置，可用于吸收海洋中的波浪能，具有装置结构紧凑、整体便于安装、发电效率高、变波况适应能力强的特点，本发明解决了船舶等浮动平台不便于利用波浪能发电的问题。
-
公开(公告)号：CN113753213A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111257183.1
申请日：2021-10-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种用于滑翔器的变扭转刚度水下牵引机水翼系统，包括水面浮体船、柔性缆绳、水下牵引机、水翼刚度调节系统和传感单元，在所述水下牵引机中设有弹簧与水翼连接，在不同的弹簧初始拉力下，水翼表现出不同的俯仰刚度，从而在波浪中有着不同的推进力。在所述水翼刚度调节系统中，通过设置电机与绳索，拉动弹簧的可移动端，调节弹簧的拉紧力，从而控制水翼的刚度，最终得到不同的推进力。本发明采用串联结构，可通过一个电机直接控制多个水翼的俯仰刚度。所述传感单元，能够感知流速和位姿等信息，并将该信息反馈给控制系统，控制系统根据反馈信息进一步控制水翼俯仰刚度，实现对波浪滑翔器速度的调控，进而实现水下牵引机最佳推进性能。
-
公开(公告)号：CN114704421A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210302202.6
申请日：2022-03-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: F03B13/18
Abstract: 本发明提供了一种涉及波浪能发电领域的波浪能陀螺发电装置，包括装置框架、发电轴系模块以及传动模块，发电轴系模块与传动模块安装在装置框架上；装置框架包括外框架和内框架，内框架连接于外框架内壁上，内框架相对外框架转动，发电轴系模块连接于内框架上，传动模块一端连接发电轴系模块的侧边，传动模块另一端连接外框架；外框架在波浪激励下进行周期运动，发电轴系模块提供转动初速度，内框架受到进动力矩带动传动模块转动，从而实现电量回收。本发明提供的用于海洋波浪能采集的陀螺发电装置，可用于吸收海洋中的波浪能，具有装置结构紧凑、整体便于安装、发电效率高、变波况适应能力强的特点，本发明解决了船舶等浮动平台不便于利用波浪能发电的问题。
-
公开(公告)号：CN118818954A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410793961.6
申请日：2024-06-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种波浪补偿栈桥接触力控制系统及方法，包括：驱动单元、驱动单元驱动器、信号采集及通讯模块、多维力传感器、下位机和上位机；其中，伺服驱动单元与伺服驱动单元驱动器相连；信号采集及通讯模块与伺服驱动单元驱动器、多维力传感器和下位机相连；下位机与上位机相连。本发明通过采用基于变参考位置的导纳控制，实现了对波浪补偿栈桥系统剩余运动的补偿，避免了接触力过大或过小导致结构损坏或接触脱离，解决了栈桥系统稳定接触、恒力接触的问题。
-
公开(公告)号：CN113753213B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202111257183.1
申请日：2021-10-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种用于滑翔器的变扭转刚度水下牵引机水翼系统，包括水面浮体船、柔性缆绳、水下牵引机、水翼刚度调节系统和传感单元，在所述水下牵引机中设有弹簧与水翼连接，在不同的弹簧初始拉力下，水翼表现出不同的俯仰刚度，从而在波浪中有着不同的推进力。在所述水翼刚度调节系统中，通过设置电机与绳索，拉动弹簧的可移动端，调节弹簧的拉紧力，从而控制水翼的刚度，最终得到不同的推进力。本发明采用串联结构，可通过一个电机直接控制多个水翼的俯仰刚度。所述传感单元，能够感知流速和位姿等信息，并将该信息反馈给控制系统，控制系统根据反馈信息进一步控制水翼俯仰刚度，实现对波浪滑翔器速度的调控，进而实现水下牵引机最佳推进性能。
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.02 seconds)
