公开(公告)号：CN118799531A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410782673.0

申请日：2024-06-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨明 ,  戚治齐 ,  庄瀚洋 ,  季诺澄 ,  徐欣颜 ,  王春香 ,  王冰

IPC: G06T19/00 ,  G06T17/05 ,  G06T15/20 ,  G06V20/00 ,  G06V20/58 ,  G06V20/20 ,  G06V20/70 ,  G06V10/26 ,  G06V10/46 ,  G06V10/62 ,  G06V10/75 ,  G06V10/94 ,  G06V10/96 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明提供了一种基于车载相机获取实时街景图像构建NeRF实景的方法及系统，基于车载相机获取多个具有不同角度和不同高度的连续多视角周围实时图像数据，提取关键特征并进行图像配准，得到图像之间的相对位置关系，拼接形成实时街景图片，构建众包数据；对众包数据中的图片进行坐标对齐处理，得到对齐后的图片；利用对齐后的图片训练得到一NeRF模型，基于NeRF模型生成全角度三维街景图像，完成NeRF实景构建。本发明实现众包图像之间的像素级匹配和位姿优化；以较高的速度构建高度还原的全角度三维街景图像；实现了对于动态街景的语义分割和开阔场景建模；同时，实现了对来源广泛、语义复杂、采集量大的室外街景众包数据的处理。

公开(公告)号：CN119261816A

公开(公告)日：2025-01-07

申请号：CN202411333111.4

申请日：2024-09-24

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨明 ,  庄瀚洋 ,  赵润昕 ,  戚治齐 ,  王春香 ,  王冰

IPC: B60S5/06 ,  B60L53/80

Abstract: 本发明提供了一种场端感知引导式自主换电站系统及自主换电方法，换电站通过控制云台角度，获取接收激光雷达数据和相机数据，对换电站内相关区域进行环境建模，并对车辆进行车牌的识别，对控制中的车辆进行建模和定位，对环境中的其他障碍物进行检测；根据环境模型自动生成地图，利用地图对换电站内的车辆进行排队和调度控制；在环境建模时控制云台进行全局扫描，在泊车控制时控制云台使激光雷达与相机保持对被控车辆的跟随；生成被控车辆从其位置到车位或换电区域的轨迹，得到泊车控制指令；车辆接收换电站的泊车控制指令进行远程执行，并反馈自车状态，降低了人力成本和时间成本，实现了一种高效和低价的场端感知及控制方案。

公开(公告)号：CN118799532A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410782675.X

申请日：2024-06-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨明 ,  徐欣颜 ,  庄瀚洋 ,  季诺澄 ,  戚治齐 ,  王春香 ,  王冰

IPC: G06T19/00 ,  G06T17/05 ,  G06T15/20 ,  G06V20/00 ,  G06V20/20 ,  G06V20/70 ,  G06V10/26 ,  G06V10/46 ,  G06V10/62 ,  G06V10/75 ,  G06V10/94 ,  G06V10/96 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明提供了一种基于手机相机众包数据的NeRF实景建模方法及系统，包括：基于手机相机获取实时环境图片，并形成众包数据；对众包数据中的图片进行坐标对齐处理；对对齐后的图片进行预处理，并输入至一神经辐射场景模型中，对神经辐射场景模型进行训练，得到训练后的NeRF模型。本发明解决了众包数据的对齐问题，通过使用SLAM、神经网络等技术，实现众包图像之间的像素级匹配和位姿优化；使用手机相机众包数据进行街景建模的方法，通过使用NeRF神经网络，以较高的速度构建高度还原的全角度三维街景渲染图像；实现了对于动态街景的语义分割和开阔场景建模以及对来源广泛、语义复杂、采集量大的室外街景众包数据的处理。