公开(公告)号：CN119437257A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202510039131.9

申请日：2025-01-10

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 李泽星 ,  王亚飞 ,  左润衡 ,  章翼辰 ,  张睿韬 ,  李若尧 ,  邬明宇

IPC: G01C21/30 ,  G01C21/32 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于标清电子地图静态地物关联的自动驾驶全局位置估计方法及系统，获取自动驾驶城市运行场景下的标清电子地图；进行解析及预处理以提取自动驾驶时的车辆位置候选节点集合；对车辆位置候选节点集合进行在预设范围内的静态地物边界进行判断并进行筛选，筛选后对标清电子地图上的城市结构化静态地物描述信息进行提取来构建先验静态地物环境描述数据库；通过车辆实时感知实时输入三维点云数据，对城市结构化静态地物描述进行提取，得到实时静态地物环境描述数据；将标清电子地图内静态地物数据与车端实时感知的实时静态地物环境描述数据进行相似度关联，得到与车端实时感知相似度最高的结果以实现自动驾驶车辆的全局位置估计。