本申请涉及巡检设备的领域，尤其是涉及一种挂轨巡检机器人行走驱动结构，包括轨道，所述轨道的长度方向对称设置有两条滑动槽；动力机构，包括为所述挂轨巡检机器人行走提供动力源的驱动电机，所述驱动电机的驱动轴上安装有驱动齿轮；传动机构，以所述驱动电机为动力源，由所述驱动齿轮带动传动机构运行，进而带动主滚轮转动，其中，主滚轮滑动设置在滑动槽内；所述动力机构与所述传动机构均设置在所述轨道下方，且所述动力机构与所述传动机构外侧设置有用于保护所述动力机构与所述传动机构的外壳。本申请具有提高挂轨巡检机器人往复行走作业时的稳定性的效果。