本发明公开了一种煤矿井下综采支架回撤牵引机车控制系统及方法；涉及煤矿开采相关领域；该系统包括设置在牵引机车的车载移动控制系统、设置在抽架平台的回转控制系统及设置在煤矿井下的回撤掩护系统；车载移动控制系统用于实时采集牵引机车的状态数据，并据此控制牵引机车的支撑固定，同时接收回转控制系统的数据，实现与抽架平台的联动；回转控制系统用于控制抽架平台牵引回撤煤矿井下综采支架；回撤掩护系统用于回撤时对煤矿井下综采工作面进行临时支护，且监测煤矿井下综采支架的状态和周围环境的变化。基于本发明上述系统的控制方法，能够稳定控制支架的移动和旋转，确保在牵引机车起吊过程中能够安全、高效地作业，保障支架的顺利撤出。