本申请涉及一种车辆转向控制方法、装置、自动驾驶系统及车辆，所述方法包括：获取用于转向控制的输入信息，其中所述输入信息包括轮胎转角信息，所述轮胎转角信息指示需求的轮胎转角；将所述输入信息输入到训练好的神经网络中，所述神经网络基于所述输入信息输出方向盘转角信息，所述方向盘转角信息指示目标方向盘转角；基于所述方向盘转角信息控制车辆的方向盘以所述目标方向盘转角转动，使得所述轮胎实现以所述需求的轮胎转角进行转向。本方法具有提高车辆转向控制的精确度的效果。