本发明公开了一种基于A星算法的全局路径规划方法及装置、存储介质，对启发函数进行优化，引入环境障碍率T的方式，改变启发函数h(n)在不同环境所占的权重，当工作环境中障碍物所占比例较小时，需要缩小算法的搜索范围，提高寻路效率，此时增大启发函数h(n)所占权重；当工作环境中障碍物所占比例较大时，为避免算法陷入局部最优的情况，此时应减小h(n)所占权重，改进后的启发函数拥有更高的灵活性，有效的提高搜索效率以及降低耗能。其次通过对共线点的判断及去除，和对转折点的减少等算法，能够有效的缩短路径长度，减少了行车消耗。因此本设计通过对新的启发函数设计和动态权重调整策略，优化了算法的搜索过程，提高了路径规划的效率和准确性。