本申请提供一种基于轨迹和功率联合设计的无人机多跳中继隐蔽通信方法，方法包括：步骤1：确定每一跳中继链路的传输速率的定义；步骤2：从监测无人机的角度设定每一跳通信链路的隐蔽约束；步骤3：从通信无人机的角度设定每一跳通信链路的隐蔽约束；步骤4：设定基于轨迹和功率联合确定的多跳中继无人机隐蔽通信初始优化问题；步骤5：给出更严格的隐蔽约束条件，改写初始优化问题；步骤6：将通信和优化问题构建为离散时间马尔可夫决策过程，使用C‑MAPPO方法解决优化问题。本申请提出的基于多智能体强化学习的隐蔽中继算法在满足隐蔽性约束的情况下能显著提高系统隐蔽传输吞吐量。