本申请提出一种软硬一体的可扩展通用机器人及其控制方法，其中，机器人包括：工控机、移动底盘、机械臂、多种传感器和输入输出设备，工控机电性连接移动底盘、机械臂、多种传感器和输入输出设备；工控机上配置有操作系统和机器人应用开发平台，机器人应用开发平台用于针对任务设备开发对应的机器人应用程序；操作系统包括底盘控制服务模块，机械臂控制服务模块，系统服务模块和输入设备通信服务模块。提供了稳定可靠的基础机器人平台，为应用机器人的开发提供了便捷的途径，大幅度减少了开发周期和开发成本，降低了开发难度。