本发明公开了一种刚柔混合驱动的混凝土布料机及其驱动方法，该混凝土布料机包括：液压驱动的刚性部分，包括刚性混凝土管道；以及绳驱动的柔性部分，固连于刚性部分末端，包括若干个中空的连杆构成的关节以及穿过各个连杆并和刚性混凝土管道对接的柔性混凝土管道，各关节之间通过驱动绳连接，通过控制驱动绳拉伸，使得多个关节共同运动从而控制整个混凝土布料机柔性部分形状，进而控制柔性混凝土管末端位置。本发明刚柔混凝土布料机具有运动灵活性好的特点，能够进入通过孔洞等受限空间，并且具有安全性高的特点，通过末端绳驱柔性结构，减小了机械臂与环境的接触力，降低了由于碰撞产生的安全风险。