本发明公开了一种室内场景重建方法、系统及存储介质，方法包括构建室内场景的点云地图；对预获取的RGBD图像进行实时实例分割，获得实例分割地图；将实例分割地图与点云地图进行融合，获得包含语义信息的高密度点云分割地图；采用粒子群优化算法对所述高密度点云分割地图进行舒适性调整，获得室内场景的重建图像。本申请通过对室内场景进行实例分割，将分割后的结果和初构建的地图进行融合解决室内环境暗及常规方法对噪声及异常值处理能力不足的问题，通过粒子群优化算法对融合后的高密度点云分割地图进行舒适性调整，提高了模型的可扩展性和鲁棒性，同时提高了重建后地图的精确度。