本发明公开一种移动操作机器人受约束轨迹规划方法、设备及存储介质，属机器人轨迹规划领域，包括：步骤1，设定约束并构建约束流形的近似图；步骤2，对移动操作机器人的操作场景重建得到操作场景模型；步骤3，在步骤1得到的近似图和步骤2得到的操作场景模型上执行最优轨迹规划算法PRM*，得到包含最优轨迹的路线图；步骤4，移动操作机器人操作中，采用LazyPRM算法在步骤3得到的路线图上进行在线轨迹规划，得到最优轨迹；步骤5，移动操作机器人执行步骤4得到的最优轨迹，完成操作过程。该方法通过采用约束流形近似图的离线构建和在线采样方式，能直接在近似图上得到满足约束的构型，降低了计算量，实现了更快的轨迹规划速度。