本公开实施例公开了一种档位选择方法和车辆，该方法包括：获取换挡器请求档位、当前车速、驾驶员需求扭矩以及前后轴的实际结合档位；基于前后轴的实际结合档位是否一致，确定动态换挡目标档位；若换挡器请求档位属于第一类档位，基于换挡器请求档位确定变速箱控制器的目标执行档位；若换挡器请求档位属于第二类档位，基于换挡器请求档位和当前车速确定变速箱控制器的目标执行档位；若换挡器请求档位属于第三类档位，基于换挡器请求档位和动态换挡目标档位确定变速箱控制器的目标执行档位。